[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人控制方法、機(jī)器人控制器及記錄介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010040484.8 | 申請日： | 2020-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN111496776B | 公開（公告）日： | 2023-06-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 熊谷弘;中村民男 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社安川電機(jī) |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 鄧毅;黃綸偉 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 系統(tǒng) 控制 方法 控制器 記錄 介質(zhì) | ||
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)具有：
機(jī)器人，其通過末端執(zhí)行器對相對位置發(fā)生變化的工件進(jìn)行規(guī)定作業(yè)；
視覺傳感器，其對所述工件進(jìn)行拍攝；
目標(biāo)位置生成部，其根據(jù)所述視覺傳感器所拍攝到的圖像，按照生成周期來生成表示所述末端執(zhí)行器應(yīng)移動到的位置的目標(biāo)位置；
估計(jì)部，其至少根據(jù)與所述相對位置相關(guān)聯(lián)的相對位置信息，按照估計(jì)周期來估計(jì)所述末端執(zhí)行器與所述工件的相對位置的變化量；以及
控制部，其根據(jù)由所述目標(biāo)位置生成部生成的所述目標(biāo)位置和由所述估計(jì)部估計(jì)的所述變化量，對所述機(jī)器人進(jìn)行控制，
其中，所述估計(jì)部按照比所述生成周期短的所述估計(jì)周期來估計(jì)所述變化量，
所述估計(jì)部根據(jù)作為所述相對位置信息的所述末端執(zhí)行器與所述工件的相對速度和所述目標(biāo)位置生成部生成所述目標(biāo)位置所需的圖像處理時間以上的延遲時間，來估計(jì)所述變化量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述機(jī)器人系統(tǒng)還具有：
追蹤延遲時間設(shè)定部，其設(shè)定表示所述機(jī)器人對位置指令的響應(yīng)延遲的追蹤延遲時間；以及
延遲時間計(jì)算部，其至少根據(jù)所述圖像處理時間和所述追蹤延遲時間，計(jì)算所述延遲時間，
所述估計(jì)部根據(jù)所述相對速度和由所述延遲時間計(jì)算部計(jì)算出的所述延遲時間，來估計(jì)所述變化量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述追蹤延遲時間設(shè)定部設(shè)定至少在所述機(jī)器人的動作開始狀態(tài)與所述機(jī)器人的動作穩(wěn)定狀態(tài)之間不同的追蹤延遲時間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述控制部具有：
假想目標(biāo)位置計(jì)算部，其在所述目標(biāo)位置生成部按照所述生成周期生成的所述目標(biāo)位置中加上所述估計(jì)部按照所述估計(jì)周期估計(jì)出的所述變化量，來計(jì)算所述末端執(zhí)行器的假想目標(biāo)位置；以及
機(jī)器人控制部，其以使所述假想目標(biāo)位置與所述末端執(zhí)行器的指令位置一致的方式對所述機(jī)器人進(jìn)行控制。
5.一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)具有：
機(jī)器人，其通過末端執(zhí)行器對相對位置發(fā)生變化的工件進(jìn)行規(guī)定作業(yè)；
視覺傳感器，其對所述工件進(jìn)行拍攝；
目標(biāo)位置生成部，其根據(jù)所述視覺傳感器所拍攝到的圖像，按照生成周期來生成表示所述末端執(zhí)行器應(yīng)移動到的位置的目標(biāo)位置；
估計(jì)部，其至少根據(jù)與所述相對位置相關(guān)聯(lián)的相對位置信息，按照估計(jì)周期來估計(jì)所述末端執(zhí)行器與所述工件的相對位置的變化量；以及
控制部，其根據(jù)由所述目標(biāo)位置生成部生成的所述目標(biāo)位置和由所述估計(jì)部估計(jì)的所述變化量，對所述機(jī)器人進(jìn)行控制其中，
所述機(jī)器人系統(tǒng)還具有：
移動體，其裝載著所述機(jī)器人并相對于所述工件移動；以及
移動體振動傳感器，其配置在所述移動體中的比所述機(jī)器人靠行進(jìn)方向的前側(cè)的位置，對所述移動體的振動進(jìn)行檢測，
所述估計(jì)部還根據(jù)與所述移動體振動傳感器所檢測到的所述振動相關(guān)聯(lián)的移動體振動信息，來估計(jì)所述變化量。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述機(jī)器人系統(tǒng)還具有機(jī)器人振動傳感器，該機(jī)器人振動傳感器配置于所述機(jī)器人，對所述機(jī)器人的振動進(jìn)行檢測，
所述估計(jì)部根據(jù)所述移動體振動傳感器所檢測到的所述移動體振動信息以及與所述機(jī)器人振動傳感器所檢測到的所述振動相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人振動信息，來估計(jì)所述變化量。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述控制部具有：
假想目標(biāo)位置計(jì)算部，其在所述目標(biāo)位置生成部按照所述生成周期生成的所述目標(biāo)位置中加上所述估計(jì)部按照所述估計(jì)周期估計(jì)出的所述變化量，來計(jì)算所述末端執(zhí)行器的假想目標(biāo)位置；以及
機(jī)器人控制部，其以使所述假想目標(biāo)位置與所述末端執(zhí)行器的指令位置一致的方式對所述機(jī)器人進(jìn)行控制。
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