[發明專利]一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車及控制方法

在審

• 申請號: 202010039968.0
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111103888A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 李天華;倪志永;孫振軍;施國英;周凱;張觀山
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

本發明涉及一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車及控制方法，其中多功能運輸車包括安裝有軌道輪和陸地輪的車架，以及通過升降裝置安裝在所述車架上方的升降平臺，所述軌道輪高于陸地輪，車架上還固設有驅動所述軌道輪轉動的動力電機和驅動所述陸地輪轉動的驅動電機，本發明通過輪轂電機和轉向電機實現陸地輪行走，并實現了陸地輪獨立轉向，解決普通連棟溫室軌道運輸車在地面運輸時轉向困難的問題；采用工字電感進行電磁導航，路徑規劃更加靈活，可根據實際需要進行調整；小車沿電磁線方向前進，利用陸地輪的90度轉向，可以在地面行駛與軌道行駛之間的快速對接，解決了運輸車進行軌道對接費時費力的問題，從而實現運輸車陸地和軌道上兩用。

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域，尤其涉及到一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車及控制方法。

背景技術

近幾年溫室種植業逐漸發展壯大，已經成為農業生產結構調整和增加農民收入的重要產業，且我國蔬菜果實生產量、蔬菜果實消費量大。溫室蔬菜果實種植業的迅速發展對于現代蔬菜果實的采摘運輸效率提出了新的要求。目前我國溫室蔬菜果實的采摘運輸作業主要采用人工進行采摘、搬運，如果搬運操作不當會對農產品造成損傷，不僅降低了工作效率，同時還加大了工作人員的勞動強度；對于立體栽培植株較高的果實，采摘困難，作業強度高，效率低。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車及控制方法，利用電磁導航進行地面運輸，通過轉向電機實現驅動輪的獨立旋轉，從而在軌道和地面間行走自由快速切換；輔助工作人員在大棚內完成空中打叉、綁蔓、摘果、運輸等溫室日常管理工作；提高了作業效率，降低了作業強度，滿足大型溫室的采摘、運輸要求。

本發明是通過如下技術方案實現的，提供一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，包括安裝有軌道輪和陸地輪的車架，以及通過升降裝置安裝在所述車架上方的升降平臺，所述軌道輪高于陸地輪，車架上還固設有驅動所述軌道輪轉動的動力電機和驅動所述陸地輪轉動的驅動電機。

本方案的設置可以通過驅動電機驅動陸地輪轉動而實現運輸車在地面的行走，通過動力電機帶動軌道輪轉動而實現運輸車在軌道上的行走，通過設置的升降平臺可以提供采摘的站立支撐，可以放置采摘下的果實，通過升降裝置可以實現升降平臺高度的調整，適應采摘的高度要求，解決了高空果實難以采摘的問題，提高了采摘效率，同時減輕了采摘者的勞動強度。

作為優化，所述車架的前端和后端安裝有紅外感應器。本優化方案通過設置紅外感應器進行感應避障，能夠對前后方障礙物進行判斷，從而使運輸車在遇到障礙物后緩慢停止。

作為優化，所述驅動電機為安裝在陸地輪上的輪轂電機，輪轂電機上安裝有光電編碼器。本優化方案通過輪轂電機驅動陸地輪轉動，陸地輪和輪轂電機形成輪轂電機輪，通過設置光電編碼器，方便控制運輸車在地面的行駛速度。

作為優化，還包括位于陸地輪兩側且安裝在陸地輪輪軸上的減震裝置，陸地輪兩側的減震裝置上端通過法蘭盤固接，法蘭盤上固接有連接轉向電機的轉向軸。本優化方案通過轉向電機帶動轉向軸轉動，可以實現陸地輪的獨立轉向；通過在陸地輪兩側分別設置減震裝置，保證輪子處于同一平面，可以適應不平整路面的行駛，在運動過程中保持獨立轉向的穩定性。

作為優化，所述車架上固定有兩組工字電感，以及與工字電感電連接的檢波運放機器，檢波運放機器電性連接主控制板，主控制板電性連接轉向電機。本優化方案利用工字電感檢測電磁線的走向，檢測信號經檢波運放后送入主控制板，從而控制電機使小車沿電磁線鋪設方向前進，內部設有光電編碼器，控制轉彎時的速度問題，防止沖出電磁線的范圍

作為優化，所述升降平臺的頂面邊緣固設有支撐桿，以及與支撐桿、升降平臺固接的護欄。本優化方案通過在升降平臺上設置支撐桿和護欄，提高了作業的安全系數，防止運輸物掉落。