[發(fā)明專利]一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010039968.0
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111103888A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 李天華;倪志永;孫振軍;施國英;周凱;張觀山
• 申請（專利權）人: 山東農業(yè)大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 王舵

1.一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，其特征在于：包括安裝有軌道輪（10）和陸地輪（5）的車架（4），以及通過升降裝置（3）安裝在所述車架上方的升降平臺（2），所述軌道輪高于陸地輪，車架上還固設有驅動所述軌道輪轉動的動力電機（9）和驅動所述陸地輪轉動的驅動電機。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，其特征在于：所述車架的前端和后端安裝有紅外感應器（11）。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，其特征在于：所述驅動電機為安裝在陸地輪上的輪轂電機（16），輪轂電機上安裝有光電編碼器。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，其特征在于：還包括位于陸地輪兩側且安裝在陸地輪輪軸上的減震裝置（17），陸地輪兩側的減震裝置上端通過法蘭盤（18）固接，法蘭盤（18）上固接有連接轉向電機的轉向軸（19）。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，其特征在于：所述車架上固定有兩組工字電感，以及與工字電感電連接的檢波運放機器，檢波運放機器電性連接主控制板，主控制板電性連接轉向電機。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，其特征在于：所述升降平臺的頂面邊緣固設有支撐桿（15），以及與支撐桿（15）、升降平臺（2）固接的護欄（14）。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，其特征在于：所述升降平臺的承壓部分安裝有壓力傳感器。

8.根據(jù)權利要求6所述的一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車，其特征在于：所述支撐桿上固設有操作平臺（1）。

9.一種連棟溫室陸地軌道兩用多功能運輸車的控制方法，其特征在于，包括如下方面：

a、工字電感感應電動勢的大小與工字電感距電磁線的距離存在對應關系，采集兩側電感的感應電動勢，將采集值經過歸一化算法優(yōu)化處理，判斷采集值與限定值之間的誤差大小，若其誤差大于規(guī)定范圍，則判斷為偏離電磁線，根據(jù)偏離的誤差正負判斷為左偏還是右偏，進而控制轉向電機轉向實現(xiàn)巡線轉彎動作，使運輸車沿電磁線鋪設方向前進；

在轉彎時，利用光電編碼器采集被測角位移，并輸出數(shù)字信號給單片機，利用PID控制算法，通過單片機給輪轂電機提供一個具有一定頻率的可調的PWM脈沖信號來控制電機轉速，防止沖出電磁線的范圍；

b、通過車架前、后兩端安裝的紅外傳感器監(jiān)測行駛路徑是否有障礙物，并使運輸車在遇到障礙物后緩慢停止；

c、通過升降平臺內部設置的感應重量的壓力傳感器，在達到升降平臺允許的最大承重后發(fā)出報警信號；

d、通過輪轂電機驅動陸地輪轉動，實現(xiàn)運輸車在地面行駛，并通過光電編碼器控制行使速度；到達軌道時，利用轉向電機的旋轉，完成運輸車從地面到軌道的對接，軌道輪移動至軌道上后，通過動力電機驅動軌道輪前進和后退，從而實現(xiàn)運輸車在陸地和軌道上兩用。