[發(fā)明專利]一種用于蘋果采摘機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010039178.2
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111034465B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設計）人: 邵志遠
• 申請（專利權）人: 蕪湖挺優(yōu)機電技術有限公司
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 北京華仁聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 11588
• 代理人: 孫艾明

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機器人領域，具體是涉及一種用于蘋果采摘機器人，包括機器人殼體，還包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件、活動組件、抓取組件和切割組件，機器人殼體包括底座和頂蓋，并且底座與頂蓋之間的四周分別通過一個螺栓固定，旋轉(zhuǎn)組件設置于頂蓋的頂部一側(cè)，升降組件設置于旋轉(zhuǎn)組件的頂部，活動組件設置于升降組件上，抓取組件設置于活動組件的末端，切割組件設置于抓取組件的上方，頂蓋的頂部且旋轉(zhuǎn)組件的旁側(cè)設有一個落料箱，并且落料箱上還設有一個防止蘋果損壞的緩沖滑道，旋轉(zhuǎn)組件包括一個轉(zhuǎn)盤和一個齒輪驅(qū)動機構(gòu)，本發(fā)明解決了人力對蘋果采摘的勞動力較大以及采摘效率不高的問題，提高了蘋果的采摘效率，以及減少了人力的勞動。

技術領域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機器人領域，具體是涉及一種用于蘋果采摘機器人。

背景技術

隨著經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展，人們對果蔬的需求越來越大，而在規(guī)模化農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，水果蔬菜的采摘收獲工作量巨大，約占整個工作量的40％，而且為了保證產(chǎn)品的質(zhì)量，必須做到適時采摘，是整個作業(yè)中最辛苦的工作，除此之外水果采摘質(zhì)量的好壞還將直接影響到水果的保鮮儲藏，運輸配送等后續(xù)工作，并最終將嚴重影響到經(jīng)濟效益，為了解決這一列的問題，水果采摘機器人成為了農(nóng)業(yè)科技領域重要的發(fā)展對象。

近些年來，由于機器人技術的迅速發(fā)展，機器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、軍事等領域獲得廣泛應用，農(nóng)業(yè)機器人的應用可以提高勞動生產(chǎn)率、改善勞動條件、解決勞動力不足等問題，采摘機器人作為農(nóng)業(yè)機器人的一種類型，主要用于采摘番茄、蘋果、柑桔等，具有很大的發(fā)展?jié)摿Γ?0年代以后，我國開始了切割型采摘器的研究和制造，正式從人工使用剪刀的果園采摘方式發(fā)展到使用機械裝置采摘。

以前，收獲蘋果一般采用人工摘取的方式，勞動強度較大，并且由于多數(shù)蘋果位于高處，因此采摘人員常需要爬樹或者借助梯子才能摘到蘋果，整個采摘過程具有一定的危險，另外，現(xiàn)有的蘋果采摘裝置雖然能夠?qū)⑻O果摘下，但是在摘取過程中很難控制摘取力度，經(jīng)常損傷蘋果，摘取既不靈活也不方便，因此，對于這些問題，應該設計一種能夠高效率對蘋果進行采摘的機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種用于蘋果采摘機器人，該技術方案解決了人力對蘋果采摘的勞動力較大以及采摘效率不高的問題。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供以下技術方案：

提供一種用于蘋果采摘機器人，包括機器人殼體，還包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件、活動組件、抓取組件和切割組件，機器人殼體包括底座和頂蓋，頂蓋設置于底座的頂部，并且底座與頂蓋之間的四周分別通過一個螺栓固定，旋轉(zhuǎn)組件設置于頂蓋的頂部一側(cè)，升降組件設置于旋轉(zhuǎn)組件的頂部，活動組件設置于升降組件上，抓取組件設置于活動組件的末端，切割組件設置于抓取組件的上方，頂蓋的頂部且旋轉(zhuǎn)組件的旁側(cè)設有一個落料箱，并且落料箱上還設有一個防止蘋果損壞的緩沖滑道，旋轉(zhuǎn)組件包括一個轉(zhuǎn)盤和一個齒輪驅(qū)動機構(gòu)，齒輪驅(qū)動機構(gòu)設置于頂蓋的頂部，轉(zhuǎn)盤設置于齒輪驅(qū)動機構(gòu)的頂部。

作為一種用于蘋果采摘機器人，底座的底部前端和后端分別設有一個轉(zhuǎn)向機構(gòu)和一個移動機構(gòu)，轉(zhuǎn)向機構(gòu)和移動機構(gòu)均設有兩個對稱設置于底座兩側(cè)的車輪，并且每個車輪均能夠轉(zhuǎn)動的設置于一個輪轂架上，轉(zhuǎn)向機構(gòu)的兩個輪轂架還分別通過一個轉(zhuǎn)向電機進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，每個轉(zhuǎn)向電機均呈豎直狀態(tài)設置于底座的頂部，并且移動機構(gòu)的兩個輪轂架分別通過一個支撐柱固定于底座的底部，移動機構(gòu)的兩個車輪之間還通過一個轉(zhuǎn)桿連接。

作為一種用于蘋果采摘機器人，轉(zhuǎn)桿的兩端分別穿過車輪能夠轉(zhuǎn)動的設置于移動機構(gòu)的輪轂架上，并且底座頂部位于移動機構(gòu)的一側(cè)還設有一個第一雙頭電機，第一雙頭電機的兩端輸出軸分別設有一個連接桿，每個連接桿分別能夠轉(zhuǎn)動的設置于一個活動架上，并且每個連接桿和轉(zhuǎn)桿上還分別套設有一個帶輪，每個連接桿上的帶輪和轉(zhuǎn)桿上的帶輪之間還分別通過一個皮帶配合，底座的頂部兩側(cè)還分別設有一個用于相應皮帶傳動的條形口。