[發(fā)明專利]一種用于蘋果采摘機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010039178.2
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111034465B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設計）人: 邵志遠
• 申請（專利權）人: 蕪湖挺優(yōu)機電技術有限公司
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 北京華仁聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 11588
• 代理人: 孫艾明

1.一種用于蘋果采摘機器人，其特征在于，包括機器人殼體（1），其特征在于，還包括旋轉(zhuǎn)組件（2）、升降組件（3）、活動組件（4）、抓取組件（5）和切割組件（6），機器人殼體（1）包括底座（7）和頂蓋（8），頂蓋（8）設置于底座（7）的頂部，并且底座（7）與頂蓋（8）之間的四周分別通過一個螺栓（9）固定，旋轉(zhuǎn)組件（2）設置于頂蓋（8）的頂部一側(cè)，升降組件（3）設置于旋轉(zhuǎn)組件（2）的頂部，活動組件（4）設置于升降組件（3）上，抓取組件（5）設置于活動組件（4）的末端，切割組件（6）設置于抓取組件（5）的上方，頂蓋（8）的頂部且旋轉(zhuǎn)組件（2）的旁側(cè)設有一個落料箱（10），并且落料箱（10）上還設有一個防止蘋果損壞的緩沖滑道（11），旋轉(zhuǎn)組件（2）包括一個轉(zhuǎn)盤（12）和一個齒輪驅(qū)動機構，齒輪驅(qū)動機構設置于頂蓋（8）的頂部，轉(zhuǎn)盤（12）設置于齒輪驅(qū)動機構的頂部，底座（7）的底部前端和后端分別設有一個轉(zhuǎn)向機構和一個移動機構，轉(zhuǎn)向機構和移動機構均設有兩個對稱設置于底座（7）兩側(cè)的車輪（13），并且每個車輪（13）均能夠轉(zhuǎn)動的設置于一個輪轂架（14）上，轉(zhuǎn)向機構的兩個輪轂架（14）還分別通過一個轉(zhuǎn)向電機（15）進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，每個轉(zhuǎn)向電機（15）均呈豎直狀態(tài)設置于底座（7）的頂部，并且移動機構的兩個輪轂架（14）分別通過一個支撐柱固定于底座（7）的底部，移動機構的兩個車輪（13）之間還通過一個轉(zhuǎn)桿（16）連接，轉(zhuǎn)桿（16）的兩端分別穿過車輪（13）能夠轉(zhuǎn)動的設置于移動機構的輪轂架（14）上，并且底座（7）頂部位于移動機構的一側(cè)還設有一個第一雙頭電機（17），第一雙頭電機（17）的兩端輸出軸分別設有一個連接桿，每個連接桿分別能夠轉(zhuǎn)動的設置于一個活動架（18）上，并且每個連接桿和轉(zhuǎn)桿（16）上還分別套設有一個帶輪，每個連接桿上的帶輪和轉(zhuǎn)桿（16）上的帶輪之間還分別通過一個皮帶（19）配合，底座（7）的頂部兩側(cè)還分別設有一個用于相應皮帶（19）傳動的條形口（20），齒輪驅(qū)動機構位于轉(zhuǎn)向機構的上方，齒輪驅(qū)動機構由一個主動齒輪（21）、一個內(nèi)圈齒輪（22）和三個從動齒輪（23）組成，主動齒輪（21）、內(nèi)圈齒輪（22）和三個從動齒輪（23）均呈水平狀態(tài)設置于一個圓架（24）頂部，圓架（24）固定于頂蓋（8）的頂部，并且主動齒輪（21）與內(nèi)圈齒輪（22）之間共軸線，主動齒輪（21）通過一個第一旋轉(zhuǎn)電機（25）驅(qū)動，第一旋轉(zhuǎn)電機（25）呈豎直狀態(tài)通過一個機架（26）固定于頂蓋（8）的頂部，三個從動齒輪（23）沿著主動齒輪（21）的圓周方向均勻分布，并且三個從動齒輪（23）和主動齒輪（21）與內(nèi)圈齒輪（22）之間均相互嚙合，三個從動齒輪（23）的直徑大小相同，主動齒輪（21）的直徑大小大于三個從動齒輪（23）的直徑，三個從動齒輪（23）分別套設于一個轉(zhuǎn)軸上，三個轉(zhuǎn)軸的豎直向上端通過一個三角板（27）連接，轉(zhuǎn)盤（12）呈水平狀態(tài)設置于三角板（27）的頂部，并且轉(zhuǎn)盤（12）與主動齒輪（21）之間共軸線，轉(zhuǎn)盤（12）與三角板（27）之間還通過三個鎖緊栓（28）固定，三個鎖緊栓（28）沿著轉(zhuǎn)盤（12）的圓周方向均勻分布，頂蓋（8）的頂部還呈水平狀態(tài)固定設有一個圓槽（29），并且圓槽（29）與圓架（24）之間共軸線，轉(zhuǎn)盤（12）的底部還豎直向下設有三個支撐腿（30），三個支撐腿（30）均能夠在圓槽（29）內(nèi)轉(zhuǎn)動，并且三個支撐腿（30）沿著轉(zhuǎn)盤（12）的圓周方向均勻分布，升降組件（3）包括一個第一螺桿（31）和一個導向桿（32），第一螺桿（31）和導向桿（32）均呈豎直狀態(tài)對稱設置于轉(zhuǎn)盤（12）的頂部，并且第一螺桿（31）和導向桿（32）的自由端均設置于一個支架（33）上，第一螺桿（31）通過一個第一驅(qū)動電機（34）驅(qū)動，第一螺桿（31）和導向桿（32）上還分別滑動套設有一個套環(huán)（35），兩個套環(huán)（35）之間通過一個升降板（36）連接，并且第一螺桿（31）的外側(cè)沿著第一螺桿（31）的長度方向還固定設有一個套柱（37），套柱（37）面向?qū)驐U（32）的一側(cè)沿著第一螺桿（31）的長度方向開設有一個用于升降板（36）移動的開口（38），支架（33）的頂部還設有一個用于觀測情況的廣角高清攝像頭（39），活動組件（4）包括一個上臂（40）和一個下臂（41），升降板（36）的頂部設有一個第一鉸接部（42），上臂（40）的一端能夠轉(zhuǎn)動的設置于第一鉸接部（42）上，上臂（40）位于第一鉸接部（42）的一端還通過一個第二驅(qū)動電機（43）驅(qū)動，上臂（40）的自由端設有一個第二鉸接部（44），并且第二鉸接部（44）內(nèi)還固定設有一個第二雙頭電機（45），下臂（41）的一端通過第二雙頭電機（45）轉(zhuǎn)動，上臂（40）的一側(cè)還設有一個第三鉸接部（46），第三鉸接部（46）與一個電動氣桿（47）的輸出端鉸接，并且電動氣桿（47）的自由端固定于轉(zhuǎn)盤（12）的頂部，下臂（41）的自由端沿著下臂（41）的長度方向設有一個圓口（48），圓口（48）的端口處設有一個直徑小于圓口（48）的擋環(huán)（49），并且圓口（48）內(nèi)還設有一個與擋環(huán)（49）直徑相同的伸縮桿（50），伸縮桿（50）靠近圓口（48）的閉口端還設有一個與圓口（48）直徑相同的擋盤（51），擋盤（51）的一側(cè)還豎直向上設有一個套接塊（52），并且下臂（41）的頂部還設有一個用于套接塊（52）移動的矩形口（53），套接塊（52）活動套設于一個沿著下臂（41）的長度方向設置的第二螺桿（54）上，第二螺桿（54）還通過一個第三驅(qū)動電機（55）驅(qū)動，并且伸縮桿（50）靠近擋環(huán)（49）的一端還設有一個機盒（56），機盒（56）內(nèi)固定設有一個第四驅(qū)動電機（57），抓取組件（5）包括一個安裝槽（58）、一個螺紋柱（59）和兩個驅(qū)動齒輪（60），安裝槽（58）固定于機盒（56）的側(cè)壁上，螺紋柱（59）套設于第四驅(qū)動電機（57）的輸出軸上，兩個驅(qū)動齒輪（60）對稱且嚙合的設置于螺紋柱（59）的兩側(cè)，安裝槽（58）的兩側(cè)還對稱設置有兩組雙連桿機構，每組雙連桿機構均由兩個對稱設置的連接桿（61）組成，并且安裝槽（58）兩側(cè)還分別有一組雙連桿機構與相應的驅(qū)動齒輪（60）相配合，另外兩組的雙連桿機構的兩個連接桿（61）一側(cè)均通過一個連板（62）連接，每兩組雙連桿機構的自由端上還分別設有一個固定座（63），并且每個固定座（63）上還分別固定設有一個用于抓取蘋果的夾指（64），機盒（56）的頂部沿著夾指（64）的方向設有一個支撐架（65），切割組件（6）安裝于支撐架（65）的頂部，切割組件（6）包括一個第二旋轉(zhuǎn)電機（66）和兩個切刀（67），第二旋轉(zhuǎn)電機（66）呈豎直狀態(tài)設置于機盒（56）的頂部，兩個切刀（67）能夠轉(zhuǎn)動的交錯設置于支撐架（65）頂部位于兩個夾指（64）的上方，兩個切刀（67）的交錯處通過一個轉(zhuǎn)柱連接，并且兩個切刀（67）靠近第二旋轉(zhuǎn)電機（66）的交錯處之間還設有一個彈簧（68），彈簧（68）的兩端分別固定于兩個切刀（67）上，彈簧（68）還通過相互配合的插接桿（69）進行穩(wěn)定，第二旋轉(zhuǎn)電機（66）的輸出軸穿過支撐架（65）向上伸出，并且第二旋轉(zhuǎn)電機（66）的輸出軸和兩個切刀（67）的末端處均設有一個用于圍繞繩索的繞線柱（70）。