[發明專利]一種標志物的匹配方法及裝置

在審

• 申請號: 202010038691.X
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113128541A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 楊帥
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/32;G06K9/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

公開了一種標志物的匹配方法及裝置，包括：在當前幀圖像中，確定第一標志物集合；在所述當前幀的后續幀圖像中，確定第二標志物集合；利用預設的預測模型，確定所述第一標志物集合在所述后續幀中對應的第三標志物集合；確定所述第二標志物集合中每一個第二標志物和所述第三標志物集合中每一個第三標志物之間的匹配距離；根據所述匹配距離，確定所述第一標志物集合和所述第二標志物集合之間的匹配關系；確定的標志物參考點坐標與標志物的實際輪廓相符合，使誤差明顯減小；并且在這一基礎上利用預測模型實現了對于標志物的識別和追蹤，為建立結構化參數表示提供了完整的前提條件。

技術領域

本公開涉及圖像分析技術領域，尤其涉及一種標志物的匹配方法及裝置。

背景技術

不同于傳統地圖僅僅通過二維圖像體現地貌、建筑、道路等要素，高精地圖作為輔助駕駛/自動駕駛技術的重要組成部分，其更加注重“空間性”。在高精地圖當中，各種標志物需要以結構化參數表示的形式體現。而對于標志物的追蹤，即在各幀圖像中確定出同一標志物，則是確定結構化參數表示的前提條件。

現有技術中，往往是直接通過神經網絡針對圖像幀進行分析，從而輸出標志物的包圍框，由此實現對于標志物的追蹤。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種標志物的匹配方法及裝置，以實現在各幀圖像中確定出同一標志物。

根據本公開的第一個方面，提供了一種標志物的匹配方法，包括：

在當前幀圖像中，確定第一標志物集合；

在所述當前幀的后續幀圖像中，確定第二標志物集合；

利用預設的預測模型，確定所述第一標志物集合在所述后續幀中對應的第三標志物集合；

確定所述第二標志物集合中每一個第二標志物和所述第三標志物集合中每一個第三標志物之間的匹配距離；

根據所述匹配距離，確定所述第一標志物集合和所述第二標志物集合之間的匹配關系。

根據本公開的第二個方面，提供了一種標志物的匹配裝置，包括：

第一標志物集合確定模塊，用于在當前幀圖像中，確定第一標志物集合；

第二標志物集合確定模塊，用于在所述當前幀的后續幀圖像中，確定第二標志物集合；

第三標志物集合確定模塊，用于利用預設的預測模型，確定所述第一標志物集合在所述后續幀中對應的第三標志物集合；

匹配距離確定模塊，用于確定所述第二標志物集合中每一個第二標志物和所述第三標志物集合中每一個第三標志物之間的匹配距離；

匹配關系確定模塊，用于根據所述匹配距離，確定所述第一標志物集合和所述第二標志物集合之間的匹配關系。

根據本公開的第三方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述第一方面中所述的標志物的匹配方法。

根據本公開的第四方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：處理器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述可執行指令以實現上述第一方面中所述的標志物的匹配方法。

與現有技術相比，采用本公開提供的標志物的匹配方法及裝置，確定的標志物參考點坐標與標志物的實際輪廓相符合，使誤差明顯減小。所以避免了現有技術中參考點不落在標志物的實際輪廓上，導致建立結構化參數表示的數據不準確的技術問題；并且在這一基礎上利用預測模型實現了對于標志物的識別和追蹤，為建立結構化參數表示提供了完整的前提條件。

附圖說明