[發(fā)明專(zhuān)利]一種標(biāo)志物的匹配方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010038691.X
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113128541A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊帥
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/62
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/62;G06K9/32;G06K9/00
• 代理公司: 北京嘉科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

公開(kāi)了一種標(biāo)志物的匹配方法及裝置，包括：在當(dāng)前幀圖像中，確定第一標(biāo)志物集合；在所述當(dāng)前幀的后續(xù)幀圖像中，確定第二標(biāo)志物集合；利用預(yù)設(shè)的預(yù)測(cè)模型，確定所述第一標(biāo)志物集合在所述后續(xù)幀中對(duì)應(yīng)的第三標(biāo)志物集合；確定所述第二標(biāo)志物集合中每一個(gè)第二標(biāo)志物和所述第三標(biāo)志物集合中每一個(gè)第三標(biāo)志物之間的匹配距離；根據(jù)所述匹配距離，確定所述第一標(biāo)志物集合和所述第二標(biāo)志物集合之間的匹配關(guān)系；確定的標(biāo)志物參考點(diǎn)坐標(biāo)與標(biāo)志物的實(shí)際輪廓相符合，使誤差明顯減小；并且在這一基礎(chǔ)上利用預(yù)測(cè)模型實(shí)現(xiàn)了對(duì)于標(biāo)志物的識(shí)別和追蹤，為建立結(jié)構(gòu)化參數(shù)表示提供了完整的前提條件。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及圖像分析技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種標(biāo)志物的匹配方法及裝置。

背景技術(shù)

不同于傳統(tǒng)地圖僅僅通過(guò)二維圖像體現(xiàn)地貌、建筑、道路等要素，高精地圖作為輔助駕駛/自動(dòng)駕駛技術(shù)的重要組成部分，其更加注重“空間性”。在高精地圖當(dāng)中，各種標(biāo)志物需要以結(jié)構(gòu)化參數(shù)表示的形式體現(xiàn)。而對(duì)于標(biāo)志物的追蹤，即在各幀圖像中確定出同一標(biāo)志物，則是確定結(jié)構(gòu)化參數(shù)表示的前提條件。

現(xiàn)有技術(shù)中，往往是直接通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)針對(duì)圖像幀進(jìn)行分析，從而輸出標(biāo)志物的包圍框，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)于標(biāo)志物的追蹤。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，提出了本公開(kāi)。本公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種標(biāo)志物的匹配方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)在各幀圖像中確定出同一標(biāo)志物。

根據(jù)本公開(kāi)的第一個(gè)方面，提供了一種標(biāo)志物的匹配方法，包括：

在當(dāng)前幀圖像中，確定第一標(biāo)志物集合；

在所述當(dāng)前幀的后續(xù)幀圖像中，確定第二標(biāo)志物集合；

利用預(yù)設(shè)的預(yù)測(cè)模型，確定所述第一標(biāo)志物集合在所述后續(xù)幀中對(duì)應(yīng)的第三標(biāo)志物集合；

確定所述第二標(biāo)志物集合中每一個(gè)第二標(biāo)志物和所述第三標(biāo)志物集合中每一個(gè)第三標(biāo)志物之間的匹配距離；

根據(jù)所述匹配距離，確定所述第一標(biāo)志物集合和所述第二標(biāo)志物集合之間的匹配關(guān)系。

根據(jù)本公開(kāi)的第二個(gè)方面，提供了一種標(biāo)志物的匹配裝置，包括：

第一標(biāo)志物集合確定模塊，用于在當(dāng)前幀圖像中，確定第一標(biāo)志物集合；

第二標(biāo)志物集合確定模塊，用于在所述當(dāng)前幀的后續(xù)幀圖像中，確定第二標(biāo)志物集合；

第三標(biāo)志物集合確定模塊，用于利用預(yù)設(shè)的預(yù)測(cè)模型，確定所述第一標(biāo)志物集合在所述后續(xù)幀中對(duì)應(yīng)的第三標(biāo)志物集合；

匹配距離確定模塊，用于確定所述第二標(biāo)志物集合中每一個(gè)第二標(biāo)志物和所述第三標(biāo)志物集合中每一個(gè)第三標(biāo)志物之間的匹配距離；

匹配關(guān)系確定模塊，用于根據(jù)所述匹配距離，確定所述第一標(biāo)志物集合和所述第二標(biāo)志物集合之間的匹配關(guān)系。

根據(jù)本公開(kāi)的第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述第一方面中所述的標(biāo)志物的匹配方法。

根據(jù)本公開(kāi)的第四方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：處理器；用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

所述處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述可執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)上述第一方面中所述的標(biāo)志物的匹配方法。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用本公開(kāi)提供的標(biāo)志物的匹配方法及裝置，確定的標(biāo)志物參考點(diǎn)坐標(biāo)與標(biāo)志物的實(shí)際輪廓相符合，使誤差明顯減小。所以避免了現(xiàn)有技術(shù)中參考點(diǎn)不落在標(biāo)志物的實(shí)際輪廓上，導(dǎo)致建立結(jié)構(gòu)化參數(shù)表示的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確的技術(shù)問(wèn)題；并且在這一基礎(chǔ)上利用預(yù)測(cè)模型實(shí)現(xiàn)了對(duì)于標(biāo)志物的識(shí)別和追蹤，為建立結(jié)構(gòu)化參數(shù)表示提供了完整的前提條件。

附圖說(shuō)明