[發明專利]一種標志物的匹配方法及裝置

在審

• 申請號: 202010038691.X
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113128541A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 楊帥
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/32;G06K9/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種標志物的匹配方法，包括：

在當前幀圖像中，確定第一標志物集合；

在所述當前幀的后續幀圖像中，確定第二標志物集合；

利用預設的預測模型，確定所述第一標志物集合在所述后續幀中對應的第三標志物集合；

確定所述第二標志物集合中每一個第二標志物和所述第三標志物集合中每一個第三標志物之間的匹配距離；

根據所述匹配距離，確定所述第一標志物集合和所述第二標志物集合之間的匹配關系。

2.根據權利要求1所述方法，所述確定所述第二標志物和所述第三標志物之間的匹配距離包括：

確定所述第二標志物和所述第三標志物之間的交并比；

根據所述交并比，確定所述匹配距離。

3.根據權利要求2所述方法，還包括：

確定所述第二標志物和所述第三標志物之間的灰度直方圖距離；

則所述根據所述交并比，確定所述匹配距離包括：

根據所述交并比和所述灰度直方圖距離，確定所述匹配距離。

4.根據權利要求1所述方法，所述根據所述匹配距離，確定所述第一標志物集合和所述第二標志物集合的匹配關系包括：

根據所述匹配距離，利用匈牙利指派算法從所述第一標志物集合和所述第二標志物集合中確定出匹配對，所述匹配對包括所述第一標志物集合中的第一標志物，和與所述第一標志物相匹配和所述第二標志物。

5.根據權利要求1所述方法，其中，所述利用預設的預測模型，確定所述第一標志物集合在所述后續幀中對應的第三標志物集合包括：

獲取所述第一標志物集合中的第一標志物的第一頂點像素坐標；

將所述第一頂點像素坐標輸入所述預設的預測模型，以確定所述第三標志物的第三頂點像素坐標；

根據所述第三頂點像素坐標確定所述第三標志物集合。

6.根據權利要求5所述方法，其中，所述獲取所述第一標志物的第一頂點像素坐標包括：

利用目標檢測模型確定所述第一標志物的第一包圍框；

利用所述第一包圍框對所述當前幀圖像進行線段提取；

根據所述線段提取結果確定所述第一頂點像素坐標。

7.根據權利要求1～6任意一項所述方法，其中，還包括：

獲取所述第二標志物的第二頂點像素坐標；

利用所述第二頂點像素坐標更新所述預測模型。

8.一種標志物的匹配裝置，包括：

第一標志物集合確定模塊，用于在當前幀圖像中，確定第一標志物集合；

第二標志物集合確定模塊，用于在所述當前幀的后續幀圖像中，確定第二標志物集合；

第三標志物集合確定模塊，用于利用預設的預測模型，確定所述第一標志物集合在所述后續幀中對應的第三標志物集合；

匹配距離確定模塊，用于確定所述第二標志物集合中每一個第二標志物和所述第三標志物集合中每一個第三標志物之間的匹配距離；

匹配關系確定模塊，用于根據所述匹配距離，確定所述第一標志物集合和所述第二標志物集合之間的匹配關系。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-7任一所述的標志物的匹配方法。

10.一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述權利要求1-7任一所述的標志物的匹配方法。