[發明專利]工程機械的施工方法、裝置、可讀存儲介質及處理器

有效

• 申請號: 202010038383.7
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113187000B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 皮皓杰;胡敏;楊召;戴群亮;覃藝波
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明實施例提供一種工程機械的施工方法、裝置、可讀存儲介質和處理器，屬于工程機械技術領域。該施工方法包括：步驟S1，根據所述工程機械的可操作度閾值以及所述動臂和斗桿的相關參數，確定所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值；步驟S2，根據所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述工程機械的底盤靜止時的最佳施工范圍；步驟S3，根據所述最佳施工范圍，控制所述工程機械進行施工。本發明可以精確確定最佳施工范圍，以基于最佳施工范圍控制工程機械施工，提高了施工效率。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，具體地涉及一種工程機械的施工方法、裝置、可讀存儲介質及處理器。

背景技術

當前，對于工程機械，尤其是挖掘機，都具有一定的最佳施工范圍。例如，挖掘機具有斗桿和動臂，當斗桿距離車身過近或者過遠時，都會使可操作度變小。但是現有技術中不能精確給出對工程機械的最佳施工范圍，于是在施工過程中，經常因為超出最佳施工范圍進行施工而出現可操作度不足的情況，導致無法對想要施工的區域進行施工，必須對工程機械進行重新調整，施工效率較低。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種工程機械的施工方法、裝置、可讀存儲介質及處理器，該工程機械的施工方法、裝置、可讀存儲介質及處理器可以精確確定最佳施工范圍，以基于最佳施工范圍控制工程機械施工，提高了施工效率。

一種工程機械的施工方法，在所述工程機械的斗桿的末端與所述工程機械的動臂的轉軸的垂直距離固定時，該施工方法包括：步驟S1，根據所述工程機械的可操作度閾值以及所述動臂和斗桿的相關參數，確定所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值；步驟S2，根據所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述工程機械的底盤靜止時的最佳施工范圍；步驟S3，根據所述最佳施工范圍，控制所述工程機械進行施工。

優選地，所述動臂和斗桿的相關參數包括：所述動臂的長度、所述斗桿的長度以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的垂直距離。

優選地，所述步驟2包括：步驟S21，根據所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值和最小值；步驟S22，根據所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述工程機械的底盤靜止時的施工范圍。

優選地，所述最佳施工范圍為：外徑為所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值，內徑為所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最小值的圓環。

優選地，所述步驟1包括：步驟S11，通過以下公式得到所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的范圍：H＜-l1×l2×sin(abs(acos((y²-l1²-l2²+x²)/(2×l1×l2))))，其中，H是所述工程機械的可操作度閾值，l1是所述動臂的長度，l2是所述斗桿的長度，x是所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的范圍，y是所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的垂直距離；步驟S12，根據所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的范圍，得到所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值。