[發明專利]工程機械的施工方法、裝置、可讀存儲介質及處理器

有效

• 申請號: 202010038383.7
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113187000B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 皮皓杰;胡敏;楊召;戴群亮;覃藝波
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種工程機械的施工方法，其特征在于，在所述工程機械的斗桿的末端與所述工程機械的動臂的轉軸的垂直距離固定時，該施工方法包括：

步驟S1，根據所述工程機械的可操作度閾值以及所述動臂和斗桿的相關參數，確定所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值，其中，所述可操作度閾值被選擇以使得所述斗桿的末端無論是距離車身很近或者很遠都具有足夠的可操作度，所述相關參數包括所述動臂的長度、所述斗桿的長度以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的垂直距離；

步驟S2，根據所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述工程機械的底盤靜止時的最佳施工范圍；

步驟S3，根據所述最佳施工范圍，控制所述工程機械進行施工。

2.根據權利要求1所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

步驟S21，根據所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值和最小值；

步驟S22，根據所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述工程機械的底盤靜止時的施工范圍。

3.根據權利要求1所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述最佳施工范圍為：外徑為所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值，內徑為所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最小值的圓環。

4.根據權利要求1所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

步驟S11，通過以下公式得到所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的范圍：

H＜-l1×l2×sin(abs(acos((y²-l1²-l2²+x²)/(2×l1×l2))))，其中，H是所述工程機械的可操作度閾值，l1是所述動臂的長度，l2是所述斗桿的長度，x是所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的范圍，y是所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的垂直距離；

步驟S12，根據所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的范圍，得到所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值。

5.根據權利要求2所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述步驟S21包括：

步驟S211，通過以下公式計算所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最小值：

x_min＝a+¹x_o2，其中，x_min是所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最小值，a是所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最小值，¹x_o2是所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離；

步驟S212，通過以下公式計算所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值：

x_max＝b+¹x_o2，其中，x_max是所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值，b是所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值，¹x_o2是所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離。