[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 202010038259.0
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111098317A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 熊明磊;陳龍冬;劉海斌
• 申請（專利權）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 張雄

本申請公開了一種機械手，包括安裝底座、末端組件、密封艙和設置在密封艙內部的驅動傳動裝置。驅動傳動裝置包括驅使末端組件進行轉動的第一傳動機構和驅使末端組件進行直線移動的第二傳動機構。密封艙與安裝底座轉動連接，第一傳動機構的固定部與安裝底座固定連接，第一傳動機構的轉動部與密封艙固定連接，第二傳動機構的固定部與密封艙固定連接，第二傳動機構的移動部與末端組件固定連接，第一傳動機構和第二傳動機構并列設置。如此設置，將安裝底座與機械臂連接，通過驅動傳動裝置可以對末端組件的動作進行控制，從而配合機械臂完成水下工作；結合密封艙的設置，可以避免驅動傳動裝置在水下工作時的損壞問題，保證機械手在水下環境中正常工作。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機械手。

背景技術

海洋中蘊藏著豐富的資源，人類開發和利用海洋的速度正在逐漸加快，所涉及的海洋工程日益增多。海底資源的探索、發掘與開采都離不開水下作業工具，隨著國際競爭日趨從陸地過渡到深海，海洋已逐漸成為世界各國利益爭奪的主要戰場。考慮到水下工作的環境因素，將智能裝備應用于水下工作是毋庸置疑的發展趨勢，其中，水下智能裝備的主要形式是水下機器人，包括機械手和機械臂，主要功能有采樣、捕捉、挖掘等工作，而機械手作為水下機器人的執行單元，對于水下機器人的工作具有較大影響，具有重要的研究意義。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請提供一種機械手，用于配合機械臂完成水下機器人的水下工作。

本發明是這樣實現的：一種機械手，包括用于與機械臂連接的安裝底座、用于執行動作的末端組件、內部具有密封的容納空間的密封艙和設置在所述密封艙內部的驅動傳動裝置；所述驅動傳動裝置包括驅使所述末端組件進行轉動的第一傳動機構、為所述第一傳動機構的運轉提供動力的第一驅動件、驅使所述末端組件進行直線移動的第二傳動機構和為所述第二傳動機構的運轉提供動力的第二驅動件；所述密封艙與所述安裝底座轉動連接，所述第一傳動機構的固定部與所述安裝底座固定連接，所述第一傳動機構的轉動部與所述密封艙固定連接，所述第二傳動機構的固定部與所述密封艙固定連接，所述第二傳動機構的移動部與所述末端組件固定連接，所述第一傳動機構和所述第二傳動機構并列設置。

優選地，所述第一傳動機構包括與所述安裝底座固定連接的內齒圈和與所述內齒圈嚙合傳動的齒輪，所述第一驅動件包括用于驅使所述齒輪轉動的第一電機，所述第一電機與所述密封艙固定連接。

優選地，所述第二傳動機構包括僅可相對于所述密封艙定軸轉動的絲杠和僅可沿所述絲杠的軸向移動的螺母，所述絲杠的軸線與所述密封艙的轉動軸線平行，所述螺母與所述末端組件固定連接。

優選地，所述第二驅動件包括用于驅使所述絲杠轉動的第二電機，所述第二電機與所述密封艙固定連接。

優選地，所述第二驅動件與所述第二傳動機構之間設置有第三傳動機構，所述第二驅動件和所述第二傳動機構位于所述第三傳動機構的同側。

優選地，所述第三傳動機構為同步帶傳動機構、齒輪傳動機構或鏈傳動機構。

優選地，所述末端組件為抓取組件或刀具。

優選地，所述抓取組件包括軸線與所述密封艙的轉動軸線平行且第一端與所述第二傳動機構的移動部固定連接的推桿、供所述推桿的第二端穿過且與所述密封艙遠離所述安裝底座的一端固定連接的連接底座和兩個相對設置的爪手，兩個所述爪手相遠離的一端均與所述連接底座轉動連接，兩個所述爪手相靠近的一端設置有滑動槽，所述推桿的第二端與兩個所述爪手在所述滑動槽處鉸接。

優選地，所述密封艙包括依次固定連接的前端蓋、套筒和后端蓋，所述后端蓋與所述安裝底座之間轉動連接，轉動軸線與所述套筒的軸線重合，所述前端蓋上設置有供所述推桿穿過的通孔。

優選地，所述推桿與所述前端蓋之間、所述后端蓋與所述安裝底座之間均設置有密封件。