[發(fā)明專利]一種機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010038259.0
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111098317A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊明磊;陳龍冬;劉海斌
• 申請（專利權(quán)）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11471
• 代理人: 張雄

1.一種機械手，其特征在于，包括用于與機械臂連接的安裝底座(1)、用于執(zhí)行動作的末端組件、內(nèi)部具有密封的容納空間的密封艙(2)和設(shè)置在所述密封艙(2)內(nèi)部的驅(qū)動傳動裝置；

所述驅(qū)動傳動裝置包括驅(qū)使所述末端組件進行轉(zhuǎn)動的第一傳動機構(gòu)(21)、為所述第一傳動機構(gòu)(21)的運轉(zhuǎn)提供動力的第一驅(qū)動件、驅(qū)使所述末端組件進行直線移動的第二傳動機構(gòu)(22)和為所述第二傳動機構(gòu)(22)的運轉(zhuǎn)提供動力的第二驅(qū)動件；

所述密封艙(2)與所述安裝底座(1)轉(zhuǎn)動連接，所述第一傳動機構(gòu)(21)的固定部與所述安裝底座(1)固定連接，所述第一傳動機構(gòu)(21)的轉(zhuǎn)動部與所述密封艙(2)固定連接，所述第二傳動機構(gòu)(22)的固定部與所述密封艙(2)固定連接，所述第二傳動機構(gòu)(22)的移動部與所述末端組件固定連接，所述第一傳動機構(gòu)(21)和所述第二傳動機構(gòu)(22)并列設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一傳動機構(gòu)(21)包括與所述安裝底座(1)固定連接的內(nèi)齒圈(3)和與所述內(nèi)齒圈(3)嚙合傳動的齒輪(4)，所述第一驅(qū)動件包括用于驅(qū)使所述齒輪(4)轉(zhuǎn)動的第一電機(5)，所述第一電機(5)與所述密封艙(2)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第二傳動機構(gòu)(22)包括僅可相對于所述密封艙(2)定軸轉(zhuǎn)動的絲杠(6)和僅可沿所述絲杠(6)的軸向移動的螺母(7)，所述絲杠(6)的軸線與所述密封艙(2)的轉(zhuǎn)動軸線平行，所述螺母(7)與所述末端組件固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于，所述第二驅(qū)動件包括用于驅(qū)使所述絲杠(6)轉(zhuǎn)動的第二電機(8)，所述第二電機(8)與所述密封艙(2)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于，所述第二驅(qū)動件與所述第二傳動機構(gòu)(22)之間設(shè)置有第三傳動機構(gòu)(9)，所述第二驅(qū)動件和所述第二傳動機構(gòu)(22)位于所述第三傳動機構(gòu)(9)的同側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械手，其特征在于，所述第三傳動機構(gòu)(9)為同步帶傳動機構(gòu)、齒輪傳動機構(gòu)或鏈傳動機構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述末端組件為抓取組件(10)或刀具。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機械手，其特征在于，所述抓取組件(10)包括軸線與所述密封艙(2)的轉(zhuǎn)動軸線平行且第一端與所述第二傳動機構(gòu)(22)的移動部固定連接的推桿(11)、供所述推桿(11)的第二端穿過且與所述密封艙(2)遠離所述安裝底座(1)的一端固定連接的連接底座(12)和兩個相對設(shè)置的爪手(13)，兩個所述爪手(13)相遠離的一端均與所述連接底座(12)轉(zhuǎn)動連接，兩個所述爪手(13)相靠近的一端設(shè)置有滑動槽(14)，所述推桿(11)的第二端與兩個所述爪手(13)在所述滑動槽(14)處鉸接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械手，其特征在于，所述密封艙(2)包括依次固定連接的前端蓋(15)、套筒(16)和后端蓋(17)，所述后端蓋(17)與所述安裝底座(1)之間轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸線與所述套筒(16)的軸線重合，所述前端蓋(15)上設(shè)置有供所述推桿(11)穿過的通孔。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械手，其特征在于，所述推桿(11)與所述前端蓋(15)之間、所述后端蓋(17)與所述安裝底座(1)之間均設(shè)置有密封件。