[發明專利]點云分割方法、裝置、電子設備、存儲介質和機器人

在審

• 申請號: 202010037789.3
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111275715A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 侍世騰
• 申請（專利權）人: 深圳前海達闥云端智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136;G01S17/42;G01S17/931;G01S17/933
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發明實施例涉及點云領域，公開了一種點云分割方法、裝置、電子設備、存儲介質和機器人。本發明中通過測距設備獲取檢測范圍內的點云數據；以測距設備為中心，根據預設角度將檢測范圍內的點云數據劃分為多個不同區域的點云數據；分別對各個區域內的點云數據進行線性擬合，得到各個區域的擬合射線；根據各個點云數據與各個點云數據所處區域的擬合射線的距離，將檢測范圍內的點云數據劃分為地面點云數據和非地面點云數據，降低擬合結果中存在的誤差，從而使點云分割的結果更加準確。

技術領域

本發明實施例涉及點云領域，特別涉及一種點云分割方法、裝置、電子設備、存儲介質和機器人。

背景技術

在無人駕駛技術中，為保證無人駕駛設備的正常行進，需要設備對環境具有準確的感知，而設備對環境的感知包括對行進路線上的障礙物，如行人、車輛或靜態障礙物等的識別，因此無人駕駛的設備區分行進路線上的地面和非地面是感知行進路線上的障礙物的前提，只有在有效區分地面點和非地面點相對于無人駕駛設備的位置，才能更準確的控制無人駕駛設備的行進。在區分地面點和非地面點時，通過對采集的點云數據進行平面擬合，擬合的平面近似看作無人駕駛設備行進方向上的地面，根據采集的點云數據距離擬合的平面的距離判定各個點云數據為地面點云數據或非地面點云數據，從而實現點云數據中地面點和非地面點的分割。

發明人發現相關技術中至少存在如下問題：由于無人駕駛的設備的應用環境的不同，應用環境的地面并非平坦，在地面凹凸不平時，擬合的平面與實際地面相差較大，導致擬合的平面的誤差較大，從而使通過擬合的平面對點云數據進行分割的結果并不準確。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種點云分割方法、裝置、電子設備、存儲介質和機器人，降低擬合的誤差，從而使點云分割的結果更加準確。

為解決上述技術問題，本發明的實施例提供了一種點云分割方法，包括：通過測距設備獲取檢測范圍內的點云數據；以測距設備為中心，根據預設角度將檢測范圍內的點云數據劃分為多個不同區域的點云數據；分別對各個區域內的點云數據進行線性擬合，得到各個區域的擬合射線；根據各個點云數據與各個點云數據所處區域的擬合射線的距離，將檢測范圍內的點云數據劃分為地面點云數據和非地面點云數據。

本發明的實施例還提供了一種點云分割裝置，包括：獲取模塊，劃分模塊，擬合模塊，分割模塊；獲取模塊用于通過測距設備獲取檢測范圍內的點云數據；劃分模塊用于以測距設備為中心，根據預設角度將檢測范圍內的點云數據劃分為多個不同區域的點云數據；擬合模塊用于分別對各個區域內的點云數據進行線性擬合，得到各個區域的擬合射線；分割模塊用于根據各個點云數據與點云數據所在區域的擬合射線的距離，將檢測范圍內的點云數據劃分為地面點和非地面點。

本發明的實施例還提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及，與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行上述的點云分割方法。

本發明的實施例還提供了一種存儲介質，存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時上述的點云分割方法。

本發明的實施例還提供了一種機器人，至少包括上述電子設備。