[發(fā)明專利]點(diǎn)云分割方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010037789.3
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN111275715A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侍世騰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳前海達(dá)闥云端智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/11
• 分類號(hào): G06T7/11;G06T7/136;G01S17/42;G01S17/931;G01S17/933
• 代理公司: 北京智晨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種點(diǎn)云分割方法，其特征在于，包括：

通過測(cè)距設(shè)備獲取檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

以所述測(cè)距設(shè)備為中心，根據(jù)預(yù)設(shè)角度將所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為多個(gè)不同區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

分別對(duì)各個(gè)區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行線性擬合，得到各個(gè)區(qū)域的擬合射線；

根據(jù)各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)所處區(qū)域的擬合射線的距離，將所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)和非地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云分割方法，其特征在于，所述根據(jù)各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)所處區(qū)域的擬合射線的距離，將所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)和非地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

計(jì)算點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)所處區(qū)域的擬合射線的距離；

若所述距離大于第一預(yù)設(shè)閾值，則將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為非地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

若所述距離小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，則將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在將檢測(cè)范圍內(nèi)所有的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)和非地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，完成所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云分割方法，其特征在于，在所述分別對(duì)各個(gè)區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行線性擬合之前，還包括：

若存在點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量大于第二預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域，則對(duì)所述區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選處理，經(jīng)篩選處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量小于篩選處理前的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的點(diǎn)云分割方法，其特征在于，所述對(duì)所述區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選處理，包括：

根據(jù)所述測(cè)距設(shè)備與地面的距離，預(yù)測(cè)所述區(qū)域內(nèi)的各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與地面的距離；

對(duì)所述區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)云數(shù)據(jù)中與所述地面的距離大于第三預(yù)設(shè)閾值的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行刪除。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云分割方法，其特征在于，所述分別對(duì)各個(gè)區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行線性擬合，包括：

利用最小二乘法分別對(duì)各個(gè)區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行線性擬合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云分割方法，其特征在于，在所述通過測(cè)距設(shè)備獲取檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，在所述將所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為多個(gè)不同區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之前，還包括：

獲取所述測(cè)距設(shè)備的測(cè)距光線的發(fā)射方向；

將所述發(fā)射方向?yàn)檫h(yuǎn)離地面的方向的測(cè)距光線檢測(cè)到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)刪除；

所述將所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為多個(gè)不同區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

將所述刪除點(diǎn)云數(shù)據(jù)后剩余的所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為多個(gè)不同區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云分割方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)角度根據(jù)所述測(cè)距設(shè)備的分辨率進(jìn)行設(shè)置。

8.一種點(diǎn)云分割裝置，其特征在于，包括：獲取模塊，劃分模塊，擬合模塊，分割模塊；

所述獲取模塊用于通過測(cè)距設(shè)備獲取檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述劃分模塊用于以所述測(cè)距設(shè)備為中心，根據(jù)預(yù)設(shè)角度將所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為多個(gè)不同區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述擬合模塊用于分別對(duì)各個(gè)區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行線性擬合，得到各個(gè)區(qū)域的擬合射線；

所述分割模塊用于根據(jù)各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)所在區(qū)域的擬合射線的距離，將所述檢測(cè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為地面點(diǎn)和非地面點(diǎn)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

至少一個(gè)處理器；以及，

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一所述的點(diǎn)云分割方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云分割方法。

11.一種機(jī)器人，其特征在于，至少包括如權(quán)利要求9所述的電子設(shè)備。