[發(fā)明專利]識(shí)別光源的方法、裝置和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010037640.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111291620A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓彬;李林濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小馬智行科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 王淼

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種識(shí)別光源的方法、裝置和系統(tǒng)，其中，該方法包括：獲取光源的閃爍周期；調(diào)整采集裝置的當(dāng)前曝光周期至目標(biāo)曝光周期，使目標(biāo)曝光周期與閃爍周期存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；在目標(biāo)曝光周期下，獲取采集裝置采集到的光源的多幀圖像；根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)多幀圖像進(jìn)行連續(xù)幀分組，以識(shí)別光源。本申請(qǐng)解決了相關(guān)技術(shù)中通過(guò)硬件設(shè)計(jì)消除采集裝置所采集的圖像的閃爍現(xiàn)象，導(dǎo)致產(chǎn)品工藝復(fù)雜、成本高的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種識(shí)別光源的方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在目前的交通系統(tǒng)中，LED照明因?yàn)樾矢摺⒎€(wěn)定性好，給交通燈和道路標(biāo)志帶來(lái)了諸多改善，但同時(shí)也為基于視覺(jué)的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver AssistanceSystem，ADAS)的應(yīng)用普及帶來(lái)了不便。相關(guān)技術(shù)中，為了避免捕獲到閃爍的紅綠燈等交通標(biāo)志圖像，導(dǎo)致對(duì)交通標(biāo)志的誤判現(xiàn)象發(fā)生，一些采集裝置，例如新型相機(jī)通過(guò)硬件設(shè)計(jì)克服了由于LED閃爍(flicking)造成的LED圖像閃爍的問(wèn)題，但是硬件的改進(jìn)導(dǎo)致產(chǎn)品工藝復(fù)雜、成本高等。

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中通過(guò)硬件設(shè)計(jì)消除采集裝置所采集的圖像的閃爍現(xiàn)象，導(dǎo)致產(chǎn)品工藝復(fù)雜、成本高的技術(shù)問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種識(shí)別光源的方法、裝置和系統(tǒng)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中通過(guò)硬件設(shè)計(jì)消除采集裝置所采集的圖像的閃爍現(xiàn)象，導(dǎo)致產(chǎn)品工藝復(fù)雜、成本高的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種識(shí)別光源的方法，包括：獲取光源的閃爍周期；調(diào)整采集裝置的當(dāng)前曝光周期至目標(biāo)曝光周期，使目標(biāo)曝光周期與閃爍周期存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；在目標(biāo)曝光周期下，獲取采集裝置采集到的光源的多幀圖像；根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)多幀圖像進(jìn)行連續(xù)幀分組，以識(shí)別光源。

可選地，獲取光源的閃爍周期，包括：獲取光源的位置；從數(shù)據(jù)庫(kù)中查找與位置對(duì)應(yīng)的光源的閃爍周期，其中，數(shù)據(jù)庫(kù)預(yù)存有不同位置的光源的閃爍周期。

可選地，閃爍周期基于以下步驟確定：按預(yù)設(shè)順序調(diào)整當(dāng)前曝光周期，直至采集裝置采集到的光源的連續(xù)多幀圖像的亮度大于預(yù)設(shè)值；確定當(dāng)前曝光周期為閃爍周期。可選地，關(guān)聯(lián)關(guān)系表征目標(biāo)曝光周期與閃爍周期的比值，比值包括整數(shù)部分和小數(shù)部分，根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)多幀圖像進(jìn)行連續(xù)幀分組，以識(shí)別光源，包括：確定小數(shù)部分的倒數(shù)；將多幀圖像進(jìn)行連續(xù)的倒數(shù)幀分組，得到分組結(jié)果；基于分組結(jié)果，識(shí)別光源的亮度信息。

可選地，基于分組結(jié)果，識(shí)別光源的亮度信息，包括：如果連續(xù)至少兩組圖像的判定結(jié)果為亮，確定亮度信息為亮；如果連續(xù)至少兩組圖像的判定結(jié)果為暗，確定亮度信息為暗。

可選地，小數(shù)部分為0.5。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，還提供了一種識(shí)別光源的裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取光源的閃爍周期；第一調(diào)整模塊，用于調(diào)整采集裝置的當(dāng)前曝光周期至目標(biāo)曝光周期，使目標(biāo)曝光周期與閃爍周期存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；第二獲取模塊，用于在目標(biāo)曝光周期下，獲取采集裝置采集到的光源的多幀圖像；識(shí)別模塊，用于根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)多幀圖像進(jìn)行連續(xù)幀分組，以識(shí)別光源。

可選地，第一獲取模塊包括：第一獲取子模塊，用于獲取光源的位置；查找模塊，用于從數(shù)據(jù)庫(kù)中查找與位置對(duì)應(yīng)的光源的閃爍周期，其中，數(shù)據(jù)庫(kù)預(yù)存有不同位置的光源的閃爍周期。

可選地，上述裝置還包括閃爍周期確定模塊，其中，閃爍周期確定模塊包括：第二調(diào)整模塊，用于按預(yù)設(shè)順序調(diào)整當(dāng)前曝光周期，直至采集裝置采集到的光源的連續(xù)多幀圖像的亮度大于預(yù)設(shè)值；閃爍周期確定子模塊，用于確定當(dāng)前曝光周期為閃爍周期。

可選地，關(guān)聯(lián)關(guān)系表征目標(biāo)曝光周期與閃爍周期的比值，比值包括整數(shù)部分和小數(shù)部分，識(shí)別模塊包括：確定模塊，用于確定小數(shù)部分的倒數(shù)；分組模塊，用于將多幀圖像進(jìn)行連續(xù)的倒數(shù)幀分組，得到分組結(jié)果；識(shí)別子模塊，用于基于分組結(jié)果，識(shí)別光源的亮度信息。