[發(fā)明專利]識別光源的方法、裝置和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010037640.5
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111291620A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓彬;李林濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京小馬智行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 王淼

1.一種識別光源的方法，其特征在于，包括：

獲取光源的閃爍周期；

調(diào)整采集裝置的當(dāng)前曝光周期至目標(biāo)曝光周期，使所述目標(biāo)曝光周期與所述閃爍周期存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；

在所述目標(biāo)曝光周期下，獲取所述采集裝置采集到的所述光源的多幀圖像；

根據(jù)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系，對所述多幀圖像進行連續(xù)幀分組，以識別所述光源。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取光源的閃爍周期，包括：

獲取所述光源的位置；

從數(shù)據(jù)庫中查找與所述位置對應(yīng)的所述光源的閃爍周期，其中，所述數(shù)據(jù)庫預(yù)存有不同位置的光源的閃爍周期。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述閃爍周期基于以下步驟確定：

按預(yù)設(shè)順序調(diào)整所述當(dāng)前曝光周期，直至所述采集裝置采集到的所述光源的連續(xù)多幀圖像的亮度大于預(yù)設(shè)值；

確定所述當(dāng)前曝光周期為所述閃爍周期。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述關(guān)聯(lián)關(guān)系表征所述目標(biāo)曝光周期與所述閃爍周期的比值，所述比值包括整數(shù)部分和小數(shù)部分，根據(jù)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系，對所述多幀圖像進行連續(xù)幀分組，以識別所述光源，包括：

確定所述小數(shù)部分的倒數(shù)；

將所述多幀圖像進行連續(xù)的所述倒數(shù)幀分組，得到分組結(jié)果；

基于所述分組結(jié)果，識別所述光源的亮度信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述分組結(jié)果，識別所述光源代表的交通含義，包括：

如果連續(xù)至少兩組圖像的判定結(jié)果為亮，確定所述亮度信息為亮；

如果連續(xù)至少兩組圖像的判定結(jié)果為暗，確定所述亮度信息為暗。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述小數(shù)部分為0.5。

7.一種識別光源的裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取光源的閃爍周期；

第一調(diào)整模塊，用于調(diào)整采集裝置的當(dāng)前曝光周期至目標(biāo)曝光周期，使所述目標(biāo)曝光周期與所述閃爍周期存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；

第二獲取模塊，用于在所述目標(biāo)曝光周期下，獲取所述采集裝置采集到的所述光源的多幀圖像；

識別模塊，用于根據(jù)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系，對所述多幀圖像進行連續(xù)幀分組，以識別所述光源。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊包括：

第一獲取子模塊，用于獲取所述光源的位置；

查找模塊，用于從數(shù)據(jù)庫中查找與所述位置對應(yīng)的所述光源的閃爍周期，其中，所述數(shù)據(jù)庫預(yù)存有不同位置的光源的閃爍周期。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括閃爍周期確定模塊，其中，所述閃爍周期確定模塊包括：

第二調(diào)整模塊，用于按預(yù)設(shè)順序調(diào)整所述當(dāng)前曝光周期，直至所述采集裝置采集到的所述光源的連續(xù)多幀圖像的亮度大于預(yù)設(shè)值；

閃爍周期確定子模塊，用于確定所述當(dāng)前曝光周期為所述閃爍周期。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)聯(lián)關(guān)系表征所述目標(biāo)曝光周期與所述閃爍周期的比值，所述比值包括整數(shù)部分和小數(shù)部分，所述識別模塊包括：

確定模塊，用于確定所述小數(shù)部分的倒數(shù)；

分組模塊，用于將所述多幀圖像進行連續(xù)的所述倒數(shù)幀分組，得到分組結(jié)果；

識別子模塊，用于基于所述分組結(jié)果，識別所述光源的亮度信息。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述識別子模塊包括：

第一識別模塊，用于如果連續(xù)至少兩組圖像的判定結(jié)果為亮，確定所述亮度信息為亮；

第二識別模塊，用于如果連續(xù)至少兩組圖像的判定結(jié)果為暗，確定所述亮度信息為暗。