[發明專利]一種有軌差速游覽車運動模擬方法和系統

有效

• 申請號: 202010037338.X
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111291449B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 覃偉明;馬靜云
• 申請（專利權）人: 華強方特（深圳）智能技術有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F119/14;G06K7/10;B61L25/02
• 代理公司: 深圳市深軟翰琪知識產權代理有限公司 44380
• 代理人: 吳雅麗

1.一種有軌差速游覽車運動模擬方法，其特征在于，包括：

S1：在三維模型中構建軌道線和位置條碼線，其中，位置條碼線由軌道線偏移一定距離形成；

S2：構建差速游覽車的車體簡化模型及其運動規則，所述車體簡化模型的組成部分包括車體前、后導向機構和車體行走輪機構左、右輪以及車體位置條碼閱讀器，所述運動規則包括：車體前、后導向機構始終位于軌道線上，車體行走輪機構左、右輪的連線與車體前、后導向機構的連線垂直，車體位置條碼閱讀器位于位置條碼線上且跟隨車體后導向機構移動；

S3：計算所述車體簡化模型的各個組成部分的位置；

其中，車體前導向機構在軌道線上的位置由行走動畫控制參數關鍵幀曲線決定，車體前、后導向機構的間距為固定值，車體行走輪機構左、右輪的間距為固定值，車體行走輪機構左、右輪和車體前、后導向機構的相對位置固定；

步驟S3包括：

S31.?讀取行走動畫控制參數關鍵幀曲線；

S32.?根據行走動畫控制參數關鍵幀曲線，計算車體前導向機構在軌道線的位置坐標和方向；

S33.?根據車體前導向機構在軌道線的位置坐標和方向，計算車體后導向機構在軌道線的位置坐標和方向；

S34.?根據車體前、后導向機構在軌道線的位置坐標，計算車體行走輪機構左、右輪的位置坐標；

S35.?根據車體后導向機構在軌道線的位置坐標和方向，計算車體位置條碼閱讀器的位置坐標；

S36.?計算車體位置條碼閱讀器對應的讀值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述軌道線由線段和圓弧兩種形式的線型連接構成，直線和圓弧首尾相接且相切；所述車體位置條碼閱讀器由一條線段表示，該線段與所述位置條碼線相交，交點對應的位置條碼線長度值即為位置條碼閱讀器的讀值。

3.一種有軌差速游覽車運動模擬系統，其特征在于，適用于執行如權利要求1所述的有軌差速游覽車運動模擬方法，該系統包括：

第一構建模塊，用于在三維模型中構建軌道線和位置條碼線，其中，位置條碼線由軌道線偏移一定距離形成；

第二構建模塊，用于構建差速游覽車的車體簡化模型及其運動規則，所述車體簡化模型的組成部分包括車體前、后導向機構和車體行走輪機構左、右輪以及車體位置條碼閱讀器，所述運動規則包括：車體前、后導向機構始終位于軌道線上，車體行走輪機構左、右輪的連線與車體前、后導向機構的連線垂直，車體位置條碼閱讀器位于位置條碼線上且跟隨車體后導向機構移動；

模型數據顯示模塊，用于顯示三維模型；

車體行走參數輸入模塊，用于調整車體前導向機構在軌道線的位置；

車體位置計算模塊，用于計算車體后導向機構和車體行走輪機構左、右輪的位置以及車體位置條碼閱讀器的讀值；

其中，車體前導向機構在軌道線上的位置由行走動畫控制參數關鍵幀曲線決定，車體前、后導向機構的間距為固定值，車體行走輪機構左、右輪的間距為固定值，車體行走輪機構左、右輪和車體前、后導向機構的相對位置固定。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，還包括：

運動學參數校驗模塊，用于計算檢驗車體簡化模型的車體行走輪機構左、右輪的運動學參數；

數據輸出模塊，用于計算并輸出差速游覽車的左右輪行走數據。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，

所述軌道線由線段和圓弧兩種形式的線型連接構成，直線和圓弧首尾相接且相切；所述車體位置條碼閱讀器由一條線段表示，該線段與所述位置條碼線相交，交點對應的位置條碼線長度值即為位置條碼閱讀器的讀值。

6.一種計算機設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有程序，所述程序包括計算機可執行指令，所述計算機設備運行時，所述處理器通過執行所述存儲器中存儲的程序，使得所述計算機設備執行如權利要求1所述的有軌差速游覽車運動模擬方法。

7.一種存儲有程序的存儲設備，所述程序包括計算機可執行指令，當所述程序被包括處理器的計算機設備執行時，使得所述計算機設備執行如權利要求1所述的有軌差速游覽車運動模擬方法。