[發明專利]一種帶圖像識別定位的工作臂式多功能液壓破碎系統

在審

• 申請號: 202010036801.9
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111113434A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 唐小青
• 申請（專利權）人: 唐小青
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/14;B25J15/02;B25J15/10;B02C1/14
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 曹鵬飛

本發明公開了一種帶圖像識別定位的工作臂式多功能液壓破碎系統，包括工控機、圖像識別系統、激光3D探測成像定位系統和工作臂式多功能液壓破碎設備，圖像識別系統和激光3D探測成像定位系統布置于工作臂式多功能液壓破碎設備的上方區域，圖像識別系統、激光3D探測成像定位系統和工作臂式多功能液壓破碎設備均通過有線或無線通訊方式與工控機相連接。本發明通過圖像識別系統、激光3D探測成像定位系統對工作面上的特定物料進行自主識別定位，控制固定用機械爪夾緊機構、工作臂式多功能液壓破碎設備進行移動并夾緊固定該物料后進行破碎作業，整體實現無人化、智能化自主破碎作業流程，減少復雜高危破碎現場的工作人員，提高工作效率。

技術領域

本發明屬于礦石開采技術領域，更具體的說是涉及一種帶圖像識別定位的工作臂式多功能液壓破碎系統。

背景技術

礦石開采后，可自卸式礦車運載一車車礦石至破碎機入料口或溜井處入料口格柵傾倒，小于格柵孔徑的礦石透過落入溜井，大于格柵孔徑的大塊礦石則卡在格柵上，造成堵塞，影響后續礦石的傾倒；還有特定工作場景下(如冶金廠冶金爐清渣處理、碼頭礦山裝卸站大塊阻塞處理)的大塊阻塞物料移除、破碎作業。以往上述工序仍然是由現場的工人操作液壓破碎機械將大礦石進行抓取移除或者敲碎，現場工況環境都比較復雜和惡劣、安全性差(礦石滾動及墜落、破碎時礦石碎片飛濺)、職業危害大(噪聲、粉塵、光線暗)、人工勞動強度大、工作效率低、人工成本高。

因此，如何提供一種帶圖像識別定位的工作臂式多功能液壓破碎系統是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種帶圖像識別定位的工作臂式多功能液壓破碎系統，通過圖像識別系統、激光3D探測成像定位系統對工作面上的特定物料進行自主識別定位，進而控制工作臂式多功能液壓破碎設備進行移動并夾緊固定該物料后進行破碎作業，整體實現無人化、智能化自主破碎作業流程，減少復雜高危破碎現場的工作人員，提高工作效率。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種帶圖像識別定位的工作臂式多功能液壓破碎系統，包括：工控機、圖像識別系統、激光3D探測成像定位系統和工作臂式多功能液壓破碎設備，其中，所述圖像識別系統和所述激光3D探測成像定位系統布置于所述工作臂式多功能液壓破碎設備的整個工作面的上方區域，所述圖像識別系統、所述激光3D探測成像定位系統和所述工作臂式多功能液壓破碎設備均通過有線或無線通訊方式與所述工控機相連接；所述圖像識別系統和所述激光3D探測成像定位系統對工作面上的大塊礦石進行特征信息和空間位置信息進行快速采集，通過有線或無線通訊方式傳輸給所述工控機；所述工控機將處理過的信息轉換成控制信號進而控制工作臂式多功能液壓破碎設備對大塊礦石執行移動、破碎作業。

進一步，還包括遙控控制工作站，所述遙控控制工作站和所述工控機通過有線或無線通訊方式連接，將自動運作模式隨時切換為遠程人工手動操控模式。

進一步，所述圖像識別系統包括多臺高清工業攝像機及配套的漫射無影補光源，均布置于所述工作臂式多功能液壓破碎設備的整個工作面的正上方、側上方。

進一步，所述激光3D探測成像定位系統包括多臺套激光成像雷達和激光測距儀，均布置于工作臂式多功能液壓破碎設備的整個工作面的正上方、側上方。

進一步，所述工作臂式多功能液壓破碎設備包括可回轉基座、多節液壓機械臂、破碎裝置和通訊控制模塊，所述可回轉基座、所述多節液壓機械臂和所述破碎裝置均通過所述通訊控制模塊與所述工控機進行通信連接，所述多節液壓機械臂安裝在所述可回轉基座上，所述破碎裝置連接在所述多節液壓機械臂的末端。

進一步，所述破碎裝置包括機械爪夾緊機構和破碎機構，所述機械爪夾緊機構安裝于所述多節液壓機械臂的末端，所述破碎機構固定在所述機械爪夾緊機構的中心位置。