[發(fā)明專利]一種車輛速度的確定方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010035959.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN111231977B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮先澤;黃海虹;孫偉;鄧堃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/105
• 分類號(hào): B60W40/105
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請(qǐng)涉及一種車輛速度的確定方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法通過(guò)確定車輛的當(dāng)前可行駛區(qū)域；從當(dāng)前可行駛區(qū)域確定感興趣區(qū)域，將感興趣區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域；獲取每個(gè)子區(qū)域?qū)?yīng)的可行駛距離集合；基于可行駛距離集合得到目標(biāo)可行使距離集合。根據(jù)獲取的可行駛距離和期望速度關(guān)系曲線確定目標(biāo)可行使距離集合中每個(gè)目標(biāo)可行使距離對(duì)應(yīng)的期望速度值，得到期望速度值集合；從期望速度值集合確定出準(zhǔn)目標(biāo)速度值；根據(jù)確定的參考速度值和準(zhǔn)目標(biāo)速度值確定準(zhǔn)加速度值；基于準(zhǔn)加速度值和預(yù)設(shè)加速度值確定車輛的當(dāng)前目標(biāo)速度值。如此，可以提升駕駛體驗(yàn)；且程序計(jì)算量小，可以部署于算力較低的車輛硬件環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛速度的確定方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛技術(shù)是當(dāng)前汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展及計(jì)算機(jī)信息產(chǎn)業(yè)的熱點(diǎn)方向。自動(dòng)駕駛車輛是在傳統(tǒng)車輛的基礎(chǔ)上增加環(huán)境感知、決策規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)執(zhí)行等系統(tǒng)的可自動(dòng)駕駛(無(wú)需人類駕駛員)到達(dá)設(shè)定地點(diǎn)的智能車輛。

自動(dòng)駕駛車輛的的決策規(guī)劃系統(tǒng)根據(jù)環(huán)境感知系統(tǒng)提供的環(huán)境信息(車輛、行人、車道線、定位、地圖等信息)進(jìn)行車輛駕駛行為及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(走行路徑、行駛速度)規(guī)劃，并將運(yùn)動(dòng)規(guī)劃信息發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制執(zhí)行系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛。自動(dòng)駕駛車輛中的決策規(guī)劃系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛車輛的核心系統(tǒng)之一，其中縱向速度規(guī)劃技術(shù)是自動(dòng)駕駛車輛決策規(guī)劃系統(tǒng)的核心技術(shù)。

現(xiàn)有自動(dòng)駕駛開發(fā)測(cè)試車輛的決策規(guī)劃系統(tǒng)一般是根據(jù)周圍障礙物信息、車道線信息、全局路徑信息先生成若干曲線的待選路徑，再根據(jù)車輛的當(dāng)前行駛狀態(tài)(行駛速度)使用優(yōu)化求解計(jì)算、向目標(biāo)速度插值或根據(jù)目標(biāo)加速度積分計(jì)算的方法得到待選路徑的行駛速度，然后依據(jù)設(shè)置好的代價(jià)計(jì)算函數(shù)計(jì)算相應(yīng)車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的代價(jià)值，選擇代價(jià)值最小的軌跡作為最終運(yùn)動(dòng)規(guī)劃結(jié)果。目前現(xiàn)有自動(dòng)駕駛車輛速度規(guī)劃算法不足之處有：

1.在使用優(yōu)化計(jì)算的方法進(jìn)行自動(dòng)駕駛車輛速度規(guī)劃中，一般需要將多維度規(guī)劃(空間、時(shí)間)問(wèn)題的首先分解為空間內(nèi)的路徑優(yōu)化求解，然后對(duì)待選路徑進(jìn)行速度優(yōu)化求解，這樣優(yōu)化計(jì)算的方法計(jì)算量較高、優(yōu)化計(jì)算存在局部最優(yōu)解的情況及難以較好實(shí)現(xiàn)擬人的駕駛體驗(yàn)。

2.在使用向目標(biāo)速度插值及根據(jù)目標(biāo)加速積分計(jì)算的速度規(guī)劃方法中，存在車輛沖擊度、加減速過(guò)大舒適性差的問(wèn)題。

3.現(xiàn)有傳統(tǒng)速度規(guī)劃算法需要較多的環(huán)境、目標(biāo)信息，計(jì)算量復(fù)雜、不穩(wěn)定性較高、邏輯復(fù)雜，需要針對(duì)不同類型的目標(biāo)設(shè)計(jì)復(fù)雜的邏輯。

4.現(xiàn)有傳統(tǒng)速度規(guī)劃算法大多應(yīng)用于結(jié)構(gòu)化道路，例如高速、高架等。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛速度的確定方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算量低、適用場(chǎng)景廣，不僅可以部署于車輛硬件算力較低的環(huán)境中，還可以提高舒適性。

一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛速度的確定方法，包括：

確定車輛的當(dāng)前可行駛區(qū)域；

從當(dāng)前可行駛區(qū)域確定感興趣區(qū)域，將感興趣區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域；

獲取每個(gè)子區(qū)域?qū)?yīng)的可行駛距離集合；

從每個(gè)子區(qū)域?qū)?yīng)的可行駛距離集合中確定每個(gè)子區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)可行駛距離，得到目標(biāo)可行使距離集合；目標(biāo)可行駛距離是每個(gè)子區(qū)域?qū)?yīng)的可行駛距離集合中數(shù)值最小的可行駛距離；

根據(jù)獲取的可行駛距離和期望速度關(guān)系曲線確定目標(biāo)可行使距離集合中每個(gè)目標(biāo)可行使距離對(duì)應(yīng)的期望速度值，得到期望速度值集合；

從期望速度值集合確定出準(zhǔn)目標(biāo)速度值；

根據(jù)確定的參考速度值和準(zhǔn)目標(biāo)速度值確定準(zhǔn)加速度值；

基于準(zhǔn)加速度值和預(yù)設(shè)加速度值確定車輛的當(dāng)前目標(biāo)速度值。