[發(fā)明專利]一種車輛速度的確定方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010035959.4
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111231977B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設計）人: 馮先澤;黃海虹;孫偉;鄧堃
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車輛速度的確定方法，其特征在于，包括：

確定車輛的當前可行駛區(qū)域；

從所述當前可行駛區(qū)域確定感興趣區(qū)域，將所述感興趣區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；

獲取每個子區(qū)域對應的可行駛距離集合；

從所述每個子區(qū)域對應的可行駛距離集合中確定所述每個子區(qū)域對應的目標可行駛距離，得到目標可行使距離集合；所述目標可行駛距離是所述每個子區(qū)域對應的可行駛距離集合中數值最小的可行駛距離；

根據獲取的可行駛距離和期望速度關系曲線確定所述目標可行使距離集合中每個目標可行使距離對應的期望速度值，得到期望速度值集合；

從所述期望速度值集合確定出準目標速度值；

根據確定的參考速度值和所述準目標速度值確定準加速度值；

基于所述準加速度值和預設加速度值確定所述車輛的當前目標速度值；所述預設加速度值是根據車輛正前方可行駛距離值與車輛自身長度的關系確定的。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述期望速度值集合確定出準目標速度值，包括：

確定所述期望速度值集合中數值最小的期望速度值為所述準目標速度值；

或者；

確定所述期望速度值集合的每個期望速度值的權重系數；將所述每個期望速度值與所述每個期望速度值對應的權重系數相乘；將相乘后的每個期望速度值相加，得到所述準目標速度值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定車輛的當前可行駛區(qū)域，包括：

基于車輛的360度視覺系統和/或360度激光雷達測距系統探測所述車輛的周圍環(huán)境，得到所述車輛的當前可行駛區(qū)域；

或者；

基于車用無線通信技術確定所述車輛周圍的環(huán)境信息，得到所述車輛的當前可行駛區(qū)域；所述環(huán)境信息包括當前路況信息、障礙物信息和道路信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述準加速度值和所述預設加速度值確定所述車輛的當前目標速度值，包括：

若所述準加速度值小于所述預設加速度值，確定所述準目標速度值為所述車輛的當前目標速度值；或者；

若所述準加速度值大于等于所述預設加速度值，基于所述預設加速度值和所述參考速度值確定所述車輛的當前目標速度值。

5.一種車輛速度的確定裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于確定車輛的當前可行駛區(qū)域；

第二確定模塊，用于從所述當前可行駛區(qū)域確定感興趣區(qū)域，將所述感興趣區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；

第一獲取模塊，用于獲取每個子區(qū)域對應的可行駛距離集合；

第三確定模塊，用于從所述每個子區(qū)域對應的可行駛距離集合中確定所述每個子區(qū)域對應的目標可行駛距離，得到目標可行使距離集合；所述目標可行駛距離是所述每個子區(qū)域對應的可行駛距離集合中數值最小的可行駛距離；

第四確定模塊，用于根據獲取的可行駛距離和期望速度關系曲線確定所述目標可行使距離集合中每個目標可行使距離對應的期望速度值，得到期望速度值集合；

第五確定模塊，用于從所述期望速度值集合確定出準目標速度值；

第六確定模塊，用于根據確定的參考速度值和所述準目標速度值確定準加速度值；

第七確定模塊，用于基于所述準加速度值和預設加速度值確定所述車輛的當前目標速度值；所述預設加速度值是根據車輛正前方可行駛距離值與車輛自身長度的關系確定的。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，

所述第五確定模塊，還用于確定所述期望速度值集合中數值最小的期望速度值為所述準目標速度值；

或者；

所述第五確定模塊，還用于確定所述期望速度值集合的每個期望速度值的權重系數；將所述每個期望速度值與所述每個期望速度值對應的權重系數相乘；將相乘后的每個期望速度值相加，得到所述準目標速度值。