[發明專利]一種目標跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010035192.5
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111275737B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 馮煒韜;武偉;胡智昊
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 李梅香;張穎玲

本實施例公開一種目標跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質，該方法可以包括：根據當前圖像幀和當前圖像幀相鄰的歷史圖像幀，確定多個對象檢測區域和多個對象檢測區域對應的多個區域置信度，多個對象檢測區域中的每一個對象檢測區域對應一個區域置信度；根據當前圖像幀，確定多個對象檢測區域中每兩個對象檢測區域之間的沖突置信度；根據多個區域置信度和沖突置信度，從多個對象檢測區域中確定出目標對象檢測區域，并獲取目標對象檢測區域中包含的第一目標對象，以對第一目標對象進行軌跡跟蹤。

技術領域

本公開涉及圖像處理領域，尤其涉及一種目標跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

多目標跟蹤(MOT，Multi-Object-Tracking)是視頻分析系統中的一個重要組成部分，如視頻監控系統和自駕汽車。現有的多目標跟蹤算法是從當前圖像幀中獲取目標特征，對該目標特征進行單目標跟蹤，之后處理多個特征之間的軌跡關聯關系，采用上述方法會導致目標跟蹤的準確性低的問題。

發明內容

本實施例提供一種目標跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質，能夠提高目標跟蹤的準確性。

本公開的技術方案是這樣實現的：

本實施例提供一種目標跟蹤方法，所述方法包括：

根據當前圖像幀和所述當前圖像幀相鄰的歷史圖像幀，確定多個對象檢測區域和所述多個對象檢測區域對應的多個區域置信度，所述多個對象檢測區域中的每一個對象檢測區域對應一個區域置信度；

根據所述當前圖像幀，確定所述多個對象檢測區域中每兩個對象檢測區域之間的沖突置信度；

根據所述多個區域置信度和所述沖突置信度，從所述多個對象檢測區域中確定出目標對象檢測區域，并獲取所述目標對象檢測區域中包含的第一目標對象，以對所述第一目標對象進行軌跡跟蹤。

在上述方法中，所述根據當前圖像幀和所述當前圖像幀相鄰的歷史圖像幀，確定多個對象檢測區域和所述多個對象檢測區域對應的多個區域置信度，包括：

根據所述當前圖像幀，確定所述多個對象檢測區域和所述多個對象檢測區域對應的多個檢測置信度，所述多個對象檢測區域中的每一個對象檢測區域對應一個檢測置信度；

根據所述當前圖像幀和所述歷史圖像幀，確定所述多個對象檢測區域對應的多個連續置信度，所述每一個對象檢測區域對應一個連續置信度；

根據所述多個檢測置信度和所述多個連續置信度，確定所述多個對象檢測區域對應的多個區域置信度。

在上述方法中，所述根據所述當前圖像幀和所述歷史圖像幀，確定所述多個對象檢測區域對應的多個連續置信度，包括：

在所述歷史圖像幀中，確定多個歷史對象檢測區域；

確定第一對象檢測區域與所述多個歷史對象檢測區域之間的多個位置相關性，所述第一對象檢測區域為所述多個對象檢測區域中的任一個對象檢測區域；

將所述多個位置相關性中的位置相關性極大值確定為所述第一對象檢測區域對應的第一連續置信度；

確定多個所述第一對象檢測區域對應的多個第一連續置信度，進而得到所述多個對象檢測區域對應的所述多個連續置信度。

在上述方法中，所述根據所述當前圖像幀，確定所述多個對象檢測區域中每兩個對象檢測區域之間的沖突置信度，包括：

在所述當前圖像幀中，確定每兩個對象檢測區域之間的位置相似度和圖像相似度；

根據所述位置相似度和所述圖像相似度，確定出所述每兩個對象檢測區域之間的沖突置信度。

在上述方法中，所述在所述當前圖像幀中，確定每兩個對象檢測區域之間的位置相似度，包括：