[發明專利]一種目標跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010035192.5
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111275737B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 馮煒韜;武偉;胡智昊
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 李梅香;張穎玲

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

根據當前圖像幀和所述當前圖像幀相鄰的歷史圖像幀，確定多個對象檢測區域和所述多個對象檢測區域對應的多個區域置信度，所述多個對象檢測區域中的每一個對象檢測區域對應一個區域置信度；其中，每個對象檢測區域對應的區域置信度是根據所述對象檢測區域對應的檢測置信度和連續置信度確定的，所述檢測置信度用于表征對應的對象檢測區域中存在檢測對象的概率，所述連續置信度用于表征對應的對象檢測區域與所述歷史圖像幀中的多個歷史對象檢測區域之間的位置相關性；

根據所述當前圖像幀，確定所述多個對象檢測區域中每兩個對象檢測區域之間的沖突置信度；其中，所述沖突置信度是基于對應的兩個對象檢測區域之間的位置相似度和圖像相似度確定的；

根據所述多個區域置信度和所述沖突置信度，從所述多個對象檢測區域中確定出目標對象檢測區域；

基于所述目標對象檢測區域中包含的第一目標對象，對所述第一目標對象進行軌跡跟蹤。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據當前圖像幀和所述當前圖像幀相鄰的歷史圖像幀，確定多個對象檢測區域和所述多個對象檢測區域對應的多個區域置信度，包括：

根據所述當前圖像幀，確定所述多個對象檢測區域和所述多個對象檢測區域對應的多個檢測置信度，所述多個對象檢測區域中的每一個對象檢測區域對應一個檢測置信度；

根據所述當前圖像幀和所述歷史圖像幀，確定所述多個對象檢測區域對應的多個連續置信度，所述每一個對象檢測區域對應一個連續置信度；

根據所述多個檢測置信度和所述多個連續置信度，確定所述多個對象檢測區域對應的多個區域置信度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前圖像幀和所述歷史圖像幀，確定所述多個對象檢測區域對應的多個連續置信度，包括：

在所述歷史圖像幀中，確定多個歷史對象檢測區域；

確定第一對象檢測區域與所述多個歷史對象檢測區域之間的多個位置相關性，所述第一對象檢測區域為所述多個對象檢測區域中的任一個對象檢測區域；

將所述多個位置相關性中的位置相關性極大值確定為所述第一對象檢測區域對應的第一連續置信度；

確定多個所述第一對象檢測區域對應的多個第一連續置信度，進而得到所述多個對象檢測區域對應的所述多個連續置信度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前圖像幀，確定所述多個對象檢測區域中每兩個對象檢測區域之間的沖突置信度，包括：

在所述當前圖像幀中，確定每兩個對象檢測區域之間的位置相似度和圖像相似度；

根據所述位置相似度和所述圖像相似度，確定出所述每兩個對象檢測區域之間的沖突置信度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述當前圖像幀中，確定每兩個對象檢測區域之間的位置相似度，包括：

分別獲取第一對象檢測區域的目標區域和第二對象檢測區域的目標區域，所述第一對象檢測區域和所述第二對象檢測區域為所述每兩個對象檢測區域；

根據所述第一對象檢測區域的目標區域和所述第二對象檢測區域的目標區域，確定所述第一對象檢測區域和所述第二對象檢測區域之間的位置相似度，進而得到所述每兩個對象檢測區域之間的位置相似度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個區域置信度和所述沖突置信度，從所述多個對象檢測區域中確定出目標對象檢測區域，包括：

以所述多個區域置信度作為沖突圖的節點的權值；并將每兩個對象檢測區域之間的沖突置信度，作為所述每兩個對象檢測區域對應的兩個節點之間的邊長的權值，建立沖突圖；

在所述沖突圖中確定至少一個連通塊，并根據所述至少一個連通塊包含的區域置信度和沖突置信度，從所述至少一個連通塊中確定出第一連通塊；

將所述第一連通塊包含的對象檢測區域確定為所述目標對象檢測區域。