[發(fā)明專利]一種驅(qū)動輪組件及消防機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010033938.9
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111231651A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設計）人: 李曉龍;高峻峣;黃吉彬;張磊;張春雷;周勇
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京華專卓海知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 唐應梅

本公開提供了一種驅(qū)動輪組件及消防機器人，驅(qū)動輪組件包括彈性輪、連接彈性輪和電機的連接軸組件和用于實現(xiàn)彈性輪與電機之間的安裝的輪端固定座，內(nèi)外軸承套在輪和輪端固定座之間起到了類似軸承的作用，避免了彈性輪和輪端固定座直接接觸。而內(nèi)軸承套的軸套過盈安裝在外軸承套的軸套內(nèi)，且內(nèi)軸承套的軸套為多個條形缺口分隔開的多個獨立爪瓣，而通過爪瓣的變形和安裝到內(nèi)軸承套內(nèi)的軸的支撐，能夠使內(nèi)外軸承套相互緊密安裝并牢牢抱住內(nèi)軸承套內(nèi)的軸，這樣便可實現(xiàn)驅(qū)動輪和軸套間的扭矩傳遞，同時該結構在驅(qū)動輪受到?jīng)_擊時，內(nèi)外軸承套可發(fā)生彈性變形來抵抗沖擊力，這樣內(nèi)外軸承套便通過簡易的結構實現(xiàn)了抗沖擊、扭矩傳遞和驅(qū)動輪結構的簡化。

技術領域

本發(fā)明涉及消防機器人領域，更具體地，涉及一種驅(qū)動輪組件及消防機器人。

背景技術

消防機器人作為特種機器人的一種，能夠代替消防救援人員進入易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險災害事故現(xiàn)場進行數(shù)據(jù)采集、處理、反饋，它的應用將提高消防部門消防救災的實戰(zhàn)能力，對減少國家財產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡將產(chǎn)生重要的作用。但對于現(xiàn)有的消防機器人而言，傳統(tǒng)的抗沖擊的輪式傳動結構都比較繁瑣復雜占用空間，傳動作用和抗沖擊作用的結構件都是分開的，并沒有兼顧，使拋投式輪式機器人變得笨重體積大，不方便攜帶，可靠性也低。

因此，如何提出一種既能夠傳遞扭矩，又能夠抗沖擊且體積還比較小的驅(qū)動輪結構成為目前亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述背景技術中提出的技術問題，根據(jù)本發(fā)明的實施例，提供了一種驅(qū)動輪組件和包括該驅(qū)動輪組件的消防機器人。

本發(fā)明的第一方面提出了一種驅(qū)動輪組件，用于消防機器人，包括：

彈性輪，所述彈性輪由輪體和輪軸組成，所述輪軸設置在所述輪體的內(nèi)輪側面上，并凸出所述輪體的內(nèi)輪側面，所述輪體上設置有貫穿所述輪體和所述輪軸的輪軸孔，所述輪軸孔包括設置在所述輪體內(nèi)的第一軸孔和設置在所述輪軸內(nèi)的第二軸孔；

電機組件，包括電機和電機安裝座，所述電機安裝座套設安裝在所述電機設置有電機軸的一端；

輪端固定座，位于所述彈性輪設置有所述輪軸的一側，安裝至所述電機安裝座，所述輪端固定座上設置有沿所述輪體的軸向方向分布的軸承安裝孔；

外軸承套，所述外軸承套包括第一端板和第一軸套，所述第一端板安裝在所述輪端固定座靠近所述輪體的面上，所述第一軸套設置在第一端板上并能夠轉動地安裝在所述軸承安裝孔內(nèi)；

內(nèi)軸承套，所述內(nèi)軸承套包括第二端板和設置在所述第二端板一側的第二軸套，所述第二軸套插入安裝到所述第一軸套內(nèi)，所述第二軸套與所述第一軸套之間為過盈配合，且所述第二端板固定安裝至所述第一軸套遠離所述第一端板的一端的端面上，所述第二軸套上設有多個沿軸向方向設置的條形缺口，多個所述條形缺口沿所述第二軸套的周向方向等間隔設置，所述輪軸插入安裝到所述第二軸套內(nèi)，與所述第二軸套驅(qū)動連接；

連接軸組件，所述連接軸組件的第一端固定安裝在所述第一軸孔內(nèi)，所述連接軸組件的第二端安裝在所述第二軸孔內(nèi)，所述電機軸的一端配合安裝在所述連接軸組件的第二端內(nèi)。

在上述方案中，優(yōu)選地，所述第二端板通過多個螺釘固定安裝至所述第一軸套遠離所述第一端板的一端的端面上。

在上述方案中，優(yōu)選地，所述第二端板與所述第一軸套接觸的面與所述輪端固定座之間沿所述驅(qū)動輪的軸向方向設置有間隙，所述內(nèi)軸承套在所述外軸承套內(nèi)具有沿所述外軸承套的軸向方向運動的余量。

優(yōu)選地，所述內(nèi)軸承套和所述內(nèi)軸承套均由超鋼材料制成。