[發明專利]基于拍照視覺引導的自動定位焊接方法及系統

有效

• 申請號: 202010033653.5
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111215797B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 劉進;張杰;鐘熠;劉濤;游濤;馬慶山;吳苶
• 申請（專利權）人: 華工法利萊切焊系統工程有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B23K26/044
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 代嬋

1.一種基于拍照視覺引導的自動定位焊接方法，用于汽車頂棚兩側T型釘的焊接,其特征在于，包括如下步驟：

確定拍照基準點以及焊接基準點，獲取各個拍照基準點的空間位置以及各個焊接基準點的空間位置，選擇至少一個拍照基準點作為計算偏差的基準參考點，其余拍照基準點分別與焊接基準點一一對應，用來計算焊接點X方向的偏差，計算出其余各拍照基準點與對應的基準參考點之間的固定矢量,拍照基準點E與對應的基準參考點A之間的固定矢量為；

修正拍照點位置：將機器人移動到基準參考點拍照，對比基準位置，算出X、Y方向的偏差量，修正當前拍照點位置；其余的拍照基準點通過矢量計算修正拍照點位置，修正后的拍照點E’的空間位置等于修正后的基準參考點A’的空間位置加上對應的固定矢量；

修正焊接點位置：分別計算各個焊接點相對基準位置的X、Y方向的偏差量修正焊接點位置；各焊接點位置的X方向的偏差為對應拍照點修正后算出的X方向的偏差量；各焊接點位置的Y方向的偏差為對應的基準參考點的Y方向的偏差；

機器人移動到修正后的焊接點位置完成焊接；

工件左右兩側均有焊接基準點，左右兩側的拍照補償分開計算，在左右兩側分別設置拍照基準點，與左右兩側的焊接基準點對應，在左右兩側分別設置基準參考點A、B，將機器人移動到左側的基準參考點B，先拍頂棚的前后波動，補償修正后，左側后續的拍照基準點C、D通過矢量計算來修正，將機器人移動到右側的基準參考點A，先拍頂棚的前后波動，補償修正后，右側后續的拍照基準點E、F通過矢量計算來修正。

2.根據權利要求1所述的基于拍照視覺引導的自動定位焊接方法，其特征在于：將固定矢量儲存在位置寄存器中；將偏差量儲存在位置寄存器中。

3.根據權利要求1所述的基于拍照視覺引導的自動定位焊接方法，其特征在于：左側其他的各拍照基準點通過矢量計算來修正具體包括：左側通過修正后的基準參考點B’的位置加上固定矢量修正左側其他拍照點位置；

右側其他的各拍照基準點通過矢量計算來修正具體包括：右側通過修正后的基準參考點A’的位置加上固定矢量修正右側其他拍照點位置。