[發(fā)明專利]車輛主動側(cè)傾控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010033572.5
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111231936B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李海濤;高偌霖;劉平義;張俊楠;王亞;魏文軍
• 申請（專利權(quán)）人: 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/045
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.車輛主動側(cè)傾控制方法，其特征在于，包括：

⑴給定車輛性能參數(shù)：轉(zhuǎn)向器減速比i，不側(cè)傾許用車輛最大速度v_m，許用最大側(cè)向力P_m，車輛側(cè)傾角初值β₀＝0、車輛轉(zhuǎn)向角初值θ₀＝0；

⑵車輛行駛過程中，給出駕駛意圖信息，包括車輛加、減速信息及方向控制信息；

⑶執(zhí)行車輛加、減速或方向盤轉(zhuǎn)角；

⑷車載傳感器動態(tài)讀取車輛瞬時速度v、方向盤轉(zhuǎn)角α；

⑸計算轉(zhuǎn)向角θ＝α/i，如果滿足v≤v_m，執(zhí)行β＝0、側(cè)傾回正，執(zhí)行轉(zhuǎn)向角修正量△θ＝θ-θ₀，車輛轉(zhuǎn)向行駛，轉(zhuǎn)到步驟⑹；

否則，順序執(zhí)行以下兩項：

①計算車輛轉(zhuǎn)彎半徑r＝f(θ)，滿足轉(zhuǎn)彎時力平衡條件：mg×tanβ＝mv²/r，由tanβ＝v²/(g×r)解算出側(cè)傾角β，執(zhí)行側(cè)傾角修正量△β＝β-β₀；

②執(zhí)行轉(zhuǎn)向角修正量△θ＝θ-θ₀，車輛側(cè)傾、轉(zhuǎn)向行駛；

⑹車載傳感器動態(tài)讀取車輛瞬時側(cè)向力P；

⑺如果P≤P_m，車輛繼續(xù)行駛，轉(zhuǎn)到步驟⑻；

否則，計算側(cè)傾角修正量△β＝arctan[(P-P_m)/(m×g)]，執(zhí)行側(cè)傾角修正量△β，車輛側(cè)傾修正行駛；⑻β₀＝β、θ₀＝θ，讀入駕駛意圖信息，回到步驟⑶繼續(xù)。