[發明專利]車輛主動側傾控制方法

有效

• 申請號: 202010033572.5
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111231936B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 李海濤;高偌霖;劉平義;張俊楠;王亞;魏文軍
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/045
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了車輛主動側傾控制方法，包括：設置一個不側傾時許用車輛最大速度v_m，通過檢測車輛瞬時速度，進行停車、倒車或低速前進行駛時不執行側傾，以便保障車輛的駕馭平順性和乘坐舒適性；設置一個許用最大側向力P_m，通過測量車輛瞬時側向力，抵消由于地形變化、或側坡行駛引起車輛側翻力，以保障車輛行駛穩定性與安全性；通過保留部分的側向力，以便保留駕乘者的橫坡行駛體驗感。

技術領域

本發明涉及車輛行駛穩定性控制技術領域，更具體地說，涉及車輛主動側傾控制方法。

背景技術

主動側傾控制系統通過控制車輛在轉彎時向轉彎內側傾斜程度，提高了車輛轉彎時的操縱穩定性、平順性、通行速度和安全性，車輛主動側傾技術可以使車輛在過彎時自動傾斜一定角度，產生一個平衡力矩，來抵抗車輛受到的離心力、避免車輛側翻，以保持輪距小的微型車輛或重心高的車輛穩定的行駛姿態。

針對車輛行駛安全性，發明專利CN109353406、車輛轉向側傾裝置及側傾控制方法，通過車輛轉向與車身側傾獨立控制，提出了車輛行駛過程中的轉向側傾、獨立側傾或獨立轉向控制方法，實現車輛在過彎時或者駛過傾斜路面時自動傾斜一定角度來抵抗離心力或側翻力，保持車輛穩定的行駛姿態；車輛行駛進入彎道時離心力對人體瞬時沖擊作用會產生身體不適及其它負面效果，在保障車輛行駛安全性基礎上，為了提高駕馭平順性、安全性和乘坐舒適性，進一步研究車輛在轉彎時側傾和轉向控制方式，實現車輛轉向主動側傾控制，對提高車輛行駛穩定性和舒適性具有實際應用價值。

發明專利CN110341697、車輛轉向主動側傾控制方法，通過車輛行駛轉彎時發出轉向指令后先執行側傾動作，延時特定時長后執行轉向動作，實現車輛側傾、延時轉向方式駛入彎道，消除進入彎道時離心力對人體瞬時沖擊作用所產生的負面效果，通過車輛側傾復位回零、轉向延時回正方式駛出彎道，在保障車輛行駛安全性基礎上，提高了車輛的駕馭平順性和乘坐舒適性，應用于主動側傾車輛行駛控制技術。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了車輛主動側傾控制方法，設置一個車輛不側傾許用最大速度v_m，通過檢測車輛瞬時速度v，車輛停車、倒車或低速前進行駛時不執行側傾，以便保障車輛的駕馭平順性和乘坐舒適性；設置一個許用最大側向力P_m，通過測量車輛瞬時側向力P，抵消由于地形變化引起車輛側翻力。

為了達到本發明的目的所采取的技術方案如下：

車輛主動側傾控制方法包括：

(1)給定車輛性能參數：轉向器減速比i，車輛不側傾許用最大速度v_m，許用最大側向力P_m，β₀＝0、θ₀＝0；

(2)車輛行駛過程中，給出駕駛意圖信息，包括車輛加、減速信息及方向控制信息；

⑶執行車輛加、減速或方向盤轉角；

⑷車載傳感器動態讀取車輛瞬時速度v、方向盤轉角α；

⑸計算轉向角θ＝α/i，如果滿足v≤v_m，執行β＝0、側傾回正，執行轉向角修正量△θ＝θ-θ₀，車輛轉向行駛，轉到步驟⑹；

否則，順序執行以下兩項：

③計算車輛轉彎半徑r＝f(θ)，滿足轉彎時力平衡條件：mg×tanβ＝mv²/r，由tanβ＝v²/(g×r)解算出側傾角β，執行側傾角修正量△β＝β-β₀；

④執行轉向角修正量△θ＝θ-θ₀，車輛側傾、轉向行駛；

⑹車載傳感器動態讀取車輛瞬時側向力P；