[發(fā)明專利]預測軌跡的評價方法、裝置以及電子設備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010033560.2
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN113112643A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設計）人: 孫軒
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發(fā)有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08;G06F16/29;G06N3/04
• 代理公司: 北京思源智匯知識產(chǎn)權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本公開提供了一種預測軌跡的評價方法、裝置以及電子設備和存儲介質(zhì)，涉及自動駕駛技術領域，其中的方法包括：基于可移動設備的傳感設備獲取的采集數(shù)據(jù)，確定可移動設備的預測行駛軌跡；基于可移動設備的實際行駛數(shù)據(jù)生成與預測軌跡相對應的實際行駛軌跡；基于實際行駛軌跡與預測行駛軌跡，確定與預測行駛軌跡相對應的評價信息；本公開的方法、裝置以及電子設備、存儲介質(zhì)，能夠?qū)崟r對預測行駛軌跡進行評價；基于獲取的預測行駛軌跡與實際行駛軌跡之間的誤差信息確定預測軌跡的精度信息，能夠提高對于預測軌跡進行評估的有效性和精確性。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種預測軌跡的評價方法、裝置以及電子設備和存儲介質(zhì)。

背景技術

在駕駛輔助系統(tǒng)中，對于本車的行駛軌跡預測非常重要，特別是在關鍵目標的提取與選擇中，行駛軌跡預測對于判斷前方哪些目標位于關鍵區(qū)域內(nèi)起著決定性的作用。為了減少駕駛輔助系統(tǒng)的誤判，需要提高軌跡預測結(jié)果的準確度，對軌跡預測結(jié)果進行評價，基于評價結(jié)果進行優(yōu)化。但是，現(xiàn)有的檢測系統(tǒng)難以對駕駛輔助系統(tǒng)的行駛軌跡預測結(jié)果進行準確地評價。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術問題，本公開的實施例提供了一種預測軌跡的評價方法、裝置以及電子設備和存儲介質(zhì)。

根據(jù)本公開實施例的一個方面，提供一種預測軌跡的評價方法，包括：基于可移動設備的傳感設備獲取的采集數(shù)據(jù)，確定可移動設備的預測行駛軌跡；基于可移動設備的實際行駛數(shù)據(jù)生成與所述預測軌跡相對應的實際行駛軌跡；基于實際行駛軌跡與所述預測行駛軌跡，確定與所述預測行駛軌跡相對應的評價信息。

根據(jù)本公開實施例的另一方面，提供一種預測軌跡的評價裝置，包括：預測軌跡獲取模塊，用于基于可移動設備的傳感設備獲取的采集數(shù)據(jù)，確定可移動設備的預測行駛軌跡；實際軌跡獲取模塊，用于基于可移動設備的實際行駛數(shù)據(jù)生成與所述預測軌跡相對應的實際行駛軌跡；軌跡評價模塊，用于基于實際行駛軌跡與所述預測行駛軌跡，確定與所述預測行駛軌跡相對應的評價信息。

根據(jù)本公開實施例的另一方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行上述的方法。

根據(jù)本公開實施例的再一方面，提供一種電子設備，所述電子設備包括：處理器；用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；所述處理器，用于執(zhí)行上述的方法。

基于本公開上述實施例提供的預測軌跡的評價方法、裝置以及電子設備和存儲介質(zhì)，通過將預測行駛軌跡、實際行駛軌跡進行比對，能夠?qū)崟r度預測行駛軌跡進行評測；基于獲得的預測行駛軌跡與實際行駛軌跡之間的誤差信息確定預測軌跡的精度信息，能夠提高對于預測軌跡進行評估的有效性和精確性。

下面通過附圖和實施例，對本公開的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

通過結(jié)合附圖對本公開實施例進行更詳細的描述，本公開的上述以及其他目的、特征以及優(yōu)勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本公開實施例的進一步的理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本公開實施例一起用于解釋本公開，并不構(gòu)成對本公開的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1A為本公開所適用的系統(tǒng)圖；

圖1為本公開的預測軌跡的評價方法的一個實施例的流程圖；

圖2為本公開的基于生成與預測軌跡相對應的實際行駛軌跡的一個實施例的流程圖；

圖3為本公開的獲取與預測行駛軌跡相對應的實際行駛數(shù)據(jù)的一個實施例的流程圖；

圖4為本公開的轉(zhuǎn)換行駛數(shù)據(jù)的一個實施例的流程圖；

圖5為可移動設備在世界坐標系下的真值軌跡示意圖；

圖6為世界坐標系到車輛控制系統(tǒng)坐標系的轉(zhuǎn)換關系示意圖；