[發(fā)明專(zhuān)利]預(yù)測(cè)軌跡的評(píng)價(jià)方法、裝置以及電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010033560.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113112643A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫軒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京地平線(xiàn)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G07C5/08
• 分類(lèi)號(hào): G07C5/08;G06F16/29;G06N3/04
• 代理公司: 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種預(yù)測(cè)軌跡的評(píng)價(jià)方法，包括：

基于可移動(dòng)設(shè)備的傳感設(shè)備獲取的采集數(shù)據(jù)，確定所述可移動(dòng)設(shè)備的預(yù)測(cè)行駛軌跡；

基于所述可移動(dòng)設(shè)備的實(shí)際行駛數(shù)據(jù)生成與所述預(yù)測(cè)軌跡相對(duì)應(yīng)的實(shí)際行駛軌跡；

基于實(shí)際行駛軌跡與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡，確定與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡相對(duì)應(yīng)的評(píng)價(jià)信息。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，所述基于所述可移動(dòng)設(shè)備的實(shí)際行駛數(shù)據(jù)生成與所述預(yù)測(cè)軌跡相對(duì)應(yīng)的實(shí)際行駛軌跡包括：

獲取與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡相對(duì)應(yīng)的實(shí)際行駛數(shù)據(jù)；

獲取所述預(yù)測(cè)行駛軌跡所在的第一坐標(biāo)系和所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)所在的第二坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

基于所述轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為在所述第一坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換行駛數(shù)據(jù)；

基于所述轉(zhuǎn)換行駛數(shù)據(jù)在所述第一坐標(biāo)系中生成與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡相對(duì)應(yīng)的實(shí)際行駛軌跡。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，所述獲取與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡相對(duì)應(yīng)的所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)包括：

獲取與所述采集數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的第一采集時(shí)間戳、與所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的第二采集時(shí)間戳；

獲取與所述第一采集時(shí)間戳最接近的第二采集時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際行駛數(shù)據(jù)；

基于所述采集數(shù)據(jù)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位置；

根據(jù)預(yù)設(shè)的預(yù)測(cè)軌跡距離，確定所述可移動(dòng)設(shè)備在所述當(dāng)前位置之后的目標(biāo)位置；

獲取與所述目標(biāo)位置相對(duì)應(yīng)的第二實(shí)際行駛數(shù)據(jù)；

基于所述第一實(shí)際行駛數(shù)據(jù)、所述第二實(shí)際行駛數(shù)據(jù)以及采集時(shí)間位于所述第一實(shí)際行駛數(shù)據(jù)與所述第二實(shí)際行駛數(shù)據(jù)之間的第三實(shí)際行駛數(shù)據(jù)，生成與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡相對(duì)應(yīng)的實(shí)際行駛數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，還包括：

如果所述采集數(shù)據(jù)的采樣頻率大于所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)的采樣頻率，則對(duì)每?jī)蓚€(gè)實(shí)際行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行線(xiàn)性插值處理，用以在每?jī)蓚€(gè)實(shí)際行駛數(shù)據(jù)之間插入新的實(shí)際行駛數(shù)據(jù)。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，所述轉(zhuǎn)換關(guān)系包括：坐標(biāo)平移關(guān)系和坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)系；所述基于所述轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為在所述第一坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換行駛數(shù)據(jù)包括：

使用所述坐標(biāo)平移關(guān)系和所述坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)系，依次對(duì)所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)平移處理和坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)處理，獲取與所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換行駛數(shù)據(jù)。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，所述第一坐標(biāo)系包括：車(chē)輛控制系統(tǒng)坐標(biāo)系，所述第二坐標(biāo)系包括：世界坐標(biāo)系；所述實(shí)際行駛數(shù)據(jù)包括：在世界坐標(biāo)系下的第一位置坐標(biāo)；所述轉(zhuǎn)換行駛數(shù)據(jù)包括：在所述車(chē)輛控制系統(tǒng)坐標(biāo)系中與所述第一位置坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的第三位置坐標(biāo)；所述方法還包括:

基于所述采集數(shù)據(jù)獲取所述當(dāng)前位置在世界坐標(biāo)系下的第二位置坐標(biāo)和所述可移動(dòng)設(shè)備在當(dāng)前位置的航偏角；

將所述第二位置坐標(biāo)設(shè)置為坐標(biāo)系原點(diǎn)、并將所述可移動(dòng)設(shè)備的車(chē)頭朝向方向設(shè)置為一個(gè)坐標(biāo)軸的方向，生成所述車(chē)輛控制系統(tǒng)坐標(biāo)系；

基于所述第二位置坐標(biāo)確定所述坐標(biāo)平移關(guān)系，基于所述航偏角確定所述坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)系；

使用所述坐標(biāo)平移關(guān)系和所述坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)系，依次對(duì)所述第一位置坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)平移處理和坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)處理，獲取所述第三位置坐標(biāo)。

7.如權(quán)利要求2至6任一所述的方法，所述將所述實(shí)際行駛軌跡與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡進(jìn)行比對(duì)，基于比對(duì)結(jié)果獲取與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡相對(duì)應(yīng)的評(píng)價(jià)信息包括：

在所述預(yù)測(cè)行駛軌跡上選取第一采樣點(diǎn)；

在所述實(shí)際行駛軌跡上選取與所述第一采樣點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的第二采樣點(diǎn)；

獲取所述第一采樣點(diǎn)的第一采樣坐標(biāo)值與所述第二采樣點(diǎn)的第二采樣坐標(biāo)值之間的差值信息；

基于所述差值信息獲取所述評(píng)價(jià)信息。

8.一種預(yù)測(cè)軌跡的評(píng)價(jià)裝置，包括：

預(yù)測(cè)軌跡獲取模塊，用于基于可移動(dòng)設(shè)備的傳感設(shè)備獲取的采集數(shù)據(jù)，確定所述可移動(dòng)設(shè)備的預(yù)測(cè)行駛軌跡；

實(shí)際軌跡獲取模塊，用于基于可移動(dòng)設(shè)備的實(shí)際行駛數(shù)據(jù)生成與所述預(yù)測(cè)軌跡相對(duì)應(yīng)的實(shí)際行駛軌跡；

軌跡評(píng)價(jià)模塊，用于基于實(shí)際行駛軌跡與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡，確定與所述預(yù)測(cè)行駛軌跡相對(duì)應(yīng)的評(píng)價(jià)信息。