[發(fā)明專利]一種礦井偵測(cè)搜救機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010033357.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN111173557A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭金云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西飛?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號(hào): E21F11/00
• 分類號(hào): E21F11/00;E21F5/02;E21F17/18;B25J11/00;B62D55/065
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411
• 代理人: 鄭自群

本發(fā)明公開了一種礦井偵測(cè)搜救機(jī)器人，包括底盤、機(jī)械手臂組件、行走組件、消防組件；機(jī)械手臂組件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、連桿，第一臂座外側(cè)設(shè)有伺服電機(jī)、擺線減速機(jī)，伺服電機(jī)輸出軸穿過第一臂座與大手臂連接，大手臂一端與第二臂座鉸接；小手臂一端連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)，另一端連接磚刀；連桿的一端與第二臂座鉸接連接，另一端于伺服電機(jī)輸出軸連接；消防組件包括水槍、固定座、液壓伸縮桿、探測(cè)器，固定座與擺線減速機(jī)套接連接、液壓伸縮桿一端與固定座鉸接，另一端與第一臂座鉸接，探測(cè)器設(shè)于水槍上。本發(fā)明采用機(jī)械手臂帶動(dòng)磚刀靈活轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行搜救工作，液壓伸縮桿同時(shí)帶動(dòng)水槍和探測(cè)器多角度旋轉(zhuǎn)，共同作用適用于礦井偵測(cè)搜救。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及礦井搜救設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種礦井偵測(cè)搜救機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)在，煤礦災(zāi)害尤其是瓦斯煤塵爆炸事故發(fā)生后,礦井環(huán)境十分復(fù)雜,井下因?yàn)?zāi)受傷人員面臨極其危險(xiǎn)的狀況,需盡快地轉(zhuǎn)移與救護(hù)；目前，救援工作主要采用救護(hù)人員親臨事故進(jìn)行救援和救援機(jī)器人救援的方式。

人工救援由于礦井環(huán)境惡劣，往往需要經(jīng)過很長(zhǎng)時(shí)間的強(qiáng)制通風(fēng)，排盡毒氣后才能進(jìn)入事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行偵查和救援，會(huì)延誤救援時(shí)間，救援效率慢，且礦井瓦斯爆炸一旦發(fā)生，因受高溫、煙霧、有害氣體和缺氧等影響，以及存在發(fā)生二次災(zāi)害的可能，易造成救護(hù)人員的傷亡，給救援工作帶來困難和危險(xiǎn)。

機(jī)器人救援效率快，但是由于礦井地形復(fù)雜，如路面多積水，且有礦車鐵軌、水溝、風(fēng)管、線纜等障礙物；支巷道路面窄而不平，多有坡度；工作面處的路面坡度大，有碎煤、支撐、滑道等障礙，而現(xiàn)有的救援機(jī)器人，通常是單獨(dú)配備有探測(cè)器、或機(jī)械臂或消防水槍等，但其功能并不適用于復(fù)雜地形的礦井的偵測(cè)搜救，且探測(cè)器、消防水槍設(shè)置不合理，范圍受限，給礦井偵測(cè)搜救帶來不便，因此需要一種適用于礦井偵測(cè)搜救的機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種礦井偵測(cè)搜救機(jī)器人，偵測(cè)搜救共同作用，并可同時(shí)多角度地進(jìn)行探測(cè)和消防，適用于礦井的偵測(cè)搜救。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種礦井偵測(cè)搜救機(jī)器人，包括底盤、機(jī)械手臂組件、行走組件、消防組件；

所述機(jī)械手臂組件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、連桿，所述第一臂座固定在底盤上，所述第一臂座的外側(cè)設(shè)有伺服電機(jī)、擺線減速機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸穿過第一臂座與大手臂連接，所述大手臂的一端與第二臂座鉸接；所述小手臂的一端連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)，另一端連接磚刀，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在第二臂座上；所述連桿的一端與第二臂座鉸接連接，另一端于伺服電機(jī)輸出軸連接；

所述消防組件包括水槍、水槍的固定座、液壓伸縮桿、探測(cè)器，所述固定座與擺線減速機(jī)套接連接、所述液壓伸縮桿一端與固定座鉸接，另一端與第一臂座鉸接，所述探測(cè)器設(shè)于水槍上。

優(yōu)選的，所述行走組件包括四個(gè)機(jī)械腿，所述機(jī)械腿包括置步電機(jī)、與置步電機(jī)連接的組合電機(jī)座、腿部連接件、腿部、腳部連接件、腳部履帶組件，所述腿部的一端通過腿部連接件與組合電機(jī)座鉸接連接，另一端通過腳部連接件與腳部履帶組件鉸接連接。

優(yōu)選的，所述腳部履帶組件包括履帶、履帶輪、控制履帶張緊的張緊氣缸，所述履帶為三角形，所述履帶輪分別設(shè)于履帶三角形頂點(diǎn)處，任一履帶輪之間連接張緊氣缸。

優(yōu)選的，所述磚刀包括大磚底盤、設(shè)于大磚底盤上的小磚底盤，所述大磚底盤軸向均勻設(shè)有大刀片，所述小磚底盤軸向均勻設(shè)有小刀片。

優(yōu)選的，所述大刀片、所述小刀片分別為三個(gè)，所述大刀片、所述小刀片表面為鋸齒狀。

優(yōu)選的，所述底盤包括上底盤、下底盤、固定連接上底盤和下底盤的支撐座，所述上底盤、下底盤之間開設(shè)有機(jī)械腿的安裝位，機(jī)械腿通過組合電機(jī)座與安裝位配合安裝在底盤周部。