[發明專利]一種礦井偵測搜救機器人

在審

• 申請號: 202010033357.5
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111173557A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 鄭金云
• 申請（專利權）人: 廣西飛牛科技有限公司
• 主分類號: E21F11/00
• 分類號: E21F11/00;E21F5/02;E21F17/18;B25J11/00;B62D55/065
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 鄭自群

1.一種礦井偵測搜救機器人，其特征在于：包括底盤、機械手臂組件、行走組件、消防組件；

所述機械手臂組件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、連桿，所述第一臂座固定在底盤上，所述第一臂座的外側設有伺服電機、擺線減速機，所述伺服電機的輸出軸穿過第一臂座與大手臂連接，所述大手臂的一端與第二臂座鉸接；所述小手臂的一端連接旋轉電機，另一端連接磚刀，所述旋轉電機安裝在第二臂座上；所述連桿的一端與第二臂座鉸接連接，另一端于伺服電機輸出軸連接；

所述消防組件包括水槍、水槍的固定座、液壓伸縮桿、探測器，所述固定座與擺線減速機套接連接、所述液壓伸縮桿一端與固定座鉸接，另一端與第一臂座鉸接，所述探測器設于水槍上。

2.根據權利要求1所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：所述行走組件包括四個機械腿，所述機械腿包括置步電機、與置步電機連接的組合電機座、腿部連接件、腿部、腳部連接件、腳部履帶組件，所述腿部的一端通過腿部連接件與組合電機座鉸接連接，另一端通過腳部連接件與腳部履帶組件鉸接連接。

3.根據權利要求1所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：所述腳部履帶組件包括履帶、履帶輪、控制履帶張緊的張緊氣缸，所述履帶為三角形，所述履帶輪分別設于履帶三角形頂點處，任一履帶輪之間連接張緊氣缸。

4.根據權利要求1所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：所述磚刀包括大磚底盤、設于大磚底盤上的小磚底盤，所述大磚底盤軸向均勻設有大刀片，所述小磚底盤軸向均勻設有小刀片。

5.根據權利要求4所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：所述大刀片、所述小刀片分別為三個，所述大刀片、所述小刀片表面為鋸齒狀。

6.根據權利要求1所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：所述底盤包括上底盤、下底盤、固定連接上底盤和下底盤的支撐座，所述上底盤、下底盤之間開設有機械腿的安裝位，機械腿通過組合電機座與安裝位配合安裝在底盤周部。

7.根據權利要求6所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：所述上底盤、所述下底盤之間還設有將兩者鎖緊的鎖緊機構，所述鎖緊機構包括與上底盤、下底盤套接的連接桿和設于連接桿下端的鎖緊片，所述鎖緊片與連接桿鉸接連接，使鎖緊片可沿豎直方向上下轉動。

8.根據權利要求7所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：所述鎖緊片為三個，沿所述連接桿周向均勻分布。

9.根據權利要求1所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：所述探測器包括控制器、紅外傳感器、氣體傳感器、無線通信模塊，所述紅外傳感器、氣體傳感器、無線通信模塊與所述控制器連接。

10.根據權利要求1所述的礦井偵測搜救機器人，其特征在于：還包括用于向整體供電的充電電源。