[發明專利]一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統

有效

• 申請號: 202010032745.1
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111158396B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 韓長庚;趙氳;徐鳳
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍聯勤保障部隊第九六四醫院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01N33/00
• 代理公司: 北京華清迪源知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 康震

本發明實施例公開了一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統，通過運行軌跡圖生成模塊能夠生成無人機運行軌跡，在配合區域劃分模塊能夠完成無人機繪制三區劃分圖的目的，同時通過對不同數據的整合標定為不同顏色，能夠實時區分出當前數據的數量級，即停模塊能夠防止數據缺失時無人機走過而導致丟失數據的情況出現，循環檢測模塊能夠進一步防止無人機采集數據的缺失，轉向模塊用于當污染數據超過閾值時改變飛行方向，進而實現劃分救援區域。

技術領域

本發明實施例涉及空氣檢測式無人機控制系統技術領域，具體涉及一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統。

背景技術

核污染(nuclear contamination)來源主要有，核武器實驗、使用，核電站泄露，工業或醫療上使用的核物質遺失、核武器爆炸、熱輻射傷害、核輻射傷害、放射性存留等。污染分為兩種途徑，一種是產生放射性氣溶膠等放射性污染物，對呼吸系統及人體體表產生危害；另一種是隨風向擴散產生的污染。但無論哪種，其污染程度都要視核泄漏嚴重程度而定。切爾諾貝利事故中，核燃料在爆炸中形成煙塵飄揚空中，危害面積非常廣泛。核爆炸不會引起明顯的氣候變化，但會在事故發生地及一定距離范圍內存留放射性。

而一旦發生核事故產生核污染的情況，對發生核污染的地區進行區域劃分以及傳輸地區實時數據就顯得尤為重要，如果通過人員前往進行探測危險較大，因此急需一種能夠實現這種污染探測以及區域劃分的系統。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統，以解決現有技術中由于現有技術不足而導致的無法進行污染區域劃分的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統，包括

運行軌跡圖生成模塊：周期性獲取無人機的定位，并將定位按時間順序連接形成運行軌跡圖；

區域劃分模塊：獲取無人機在運行軌跡上采集的γ射線數據、空氣污染數據以及風速風向數據，并根據γ射線數據、空氣污染數據以及風速風向數據生成三區劃分圖。

進一步地，所述根據γ射線數據、空氣污染數據以及風速風向數據生成三區劃分圖具體包括：預設有圖表，所述圖表包括分別對應γ射線數據數值、空氣污染數據數值以及風速風向數據數值的標記，當接收到γ射線數據數值、空氣污染數據數值以及風速風向數據數值時，根據γ射線數據數值、空氣污染數據數值以及風速風向數據數值查找列表，并分別在無人機采集數據的位置進行標記。

進一步地，預設有A顏色圖譜、B顏色圖譜和C顏色圖譜，所述A顏色圖譜包括γ射線數據數值區間以及對應γ射線數據數值區間的顏色，所述B顏色圖譜包括空氣污染數據數值區間以及對應空氣污染數據數值區間的顏色，所述C顏色圖譜包括風速風向數據數值區間以及對應風速風向數據數值區間的顏色。

進一步地，當收集到γ射線數據時，根據γ射線數據數值找到A顏色圖譜中對應γ射線數據數值的顏色，并覆蓋到三區劃分圖位于無人機采集的位置處；當收集到空氣污染數據時，根據空氣污染數據數值找到B顏色圖譜中對應空氣污染數據數值的顏色，并覆蓋到三區劃分圖位于無人機采集的位置處；當收集到風速風向數據時，根據風速風向數據數值找到C顏色圖譜中對應風速風向數據數值的顏色，并覆蓋到三區劃分圖位于無人機采集的位置處。

進一步地，還包括即停模塊：

當檢測到γ射線數據、空氣污染數據以及風速風向數據其中的一個或幾個數據未被接收時，控制無人機保持高度同時不進行移動。

進一步地，所述控制無人機保持高度同時不進行移動具體包括：向無人機發送停止指令，當無人機接收到停止指令時，控制用于推進的螺旋槳停止，用于提升高度的螺旋槳保持當前旋轉速度。

進一步地，還包括數據循環檢測模塊：

循環檢測無人機行駛路線中預設長度路線的γ射線數據、空氣污染數據以及風速風向數據。