[發(fā)明專利]一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010032745.1
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111158396B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設計）人: 韓長庚;趙氳;徐鳳
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍聯(lián)勤保障部隊第九六四醫(yī)院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01N33/00
• 代理公司: 北京華清迪源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 康震

1.一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統(tǒng)，其特征是：包括

運行軌跡圖生成模塊：周期性獲取無人機的定位，并將定位按時間順序連接形成運行軌跡圖；

區(qū)域劃分模塊：獲取無人機在運行軌跡上采集的γ射線數(shù)據(jù)、空氣污染數(shù)據(jù)以及風速風向數(shù)據(jù)，并根據(jù)γ射線數(shù)據(jù)、空氣污染數(shù)據(jù)以及風速風向數(shù)據(jù)生成三區(qū)劃分圖；

所述根據(jù)γ射線數(shù)據(jù)、空氣污染數(shù)據(jù)以及風速風向數(shù)據(jù)生成三區(qū)劃分圖具體包括：預設有圖表，所述圖表包括分別對應γ射線數(shù)據(jù)數(shù)值、空氣污染數(shù)據(jù)數(shù)值以及風速風向數(shù)據(jù)數(shù)值的標記，當接收到γ射線數(shù)據(jù)數(shù)值、空氣污染數(shù)據(jù)數(shù)值以及風速風向數(shù)據(jù)數(shù)值時，根據(jù)γ射線數(shù)據(jù)數(shù)值、空氣污染數(shù)據(jù)數(shù)值以及風速風向數(shù)據(jù)數(shù)值查找圖表，并分別在無人機采集數(shù)據(jù)的位置進行標記；

預設有A顏色圖譜、B顏色圖譜和C顏色圖譜，所述A顏色圖譜包括γ射線數(shù)據(jù)數(shù)值區(qū)間以及對應γ射線數(shù)據(jù)數(shù)值區(qū)間的顏色，所述B顏色圖譜包括空氣污染數(shù)據(jù)數(shù)值區(qū)間以及對應空氣污染數(shù)據(jù)數(shù)值區(qū)間的顏色，所述C顏色圖譜包括風速風向數(shù)據(jù)數(shù)值區(qū)間以及對應風速風向數(shù)據(jù)數(shù)值區(qū)間的顏色；

當收集到γ射線數(shù)據(jù)時，根據(jù)γ射線數(shù)據(jù)數(shù)值找到A顏色圖譜中對應γ射線數(shù)據(jù)數(shù)值的顏色，并覆蓋到三區(qū)劃分圖位于無人機采集的位置處；當收集到空氣污染數(shù)據(jù)時，根據(jù)空氣污染數(shù)據(jù)數(shù)值找到B顏色圖譜中對應空氣污染數(shù)據(jù)數(shù)值的顏色，并覆蓋到三區(qū)劃分圖位于無人機采集的位置處；當收集到風速風向數(shù)據(jù)時，根據(jù)風速風向數(shù)據(jù)數(shù)值找到C顏色圖譜中對應風速風向數(shù)據(jù)數(shù)值的顏色，并覆蓋到三區(qū)劃分圖位于無人機采集的位置處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統(tǒng)，其特征是：還包括即停模塊：

當檢測到γ射線數(shù)據(jù)、空氣污染數(shù)據(jù)以及風速風向數(shù)據(jù)其中的一個或幾個數(shù)據(jù)未被接收時，控制無人機保持高度同時不進行移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統(tǒng)，其特征是：所述控制無人機保持高度同時不進行移動具體包括：向無人機發(fā)送停止指令，當無人機接收到停止指令時，控制用于推進的螺旋槳停止，用于提升高度的螺旋槳保持當前旋轉(zhuǎn)速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統(tǒng)，其特征是：還包括數(shù)據(jù)循環(huán)檢測模塊：

循環(huán)檢測無人機行駛路線中預設長度路線的γ射線數(shù)據(jù)、空氣污染數(shù)據(jù)以及風速風向數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統(tǒng)，其特征是：當所述循環(huán)檢測模塊檢測到所述預設長度路線內(nèi)的γ射線數(shù)據(jù)、空氣污染數(shù)據(jù)以及風速風向數(shù)據(jù)中其中一項或多項有缺失時，控制無人機飛回到缺失數(shù)據(jù)的地點，重新采集缺失數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能空氣檢測式無人機的控制系統(tǒng)，其特征是：還包括

轉(zhuǎn)向模塊：預設有γ射線污染閾值，當檢測到當前γ射線數(shù)據(jù)大于或等于γ射線污染閾值時，向無人機發(fā)送轉(zhuǎn)向指令，控制無人機改變行駛方向；預設有空氣污染閾值，當當前空氣污染數(shù)據(jù)超過空氣污染閾值時，向無人機發(fā)送轉(zhuǎn)向指令，控制無人機改變行駛方向。