[發明專利]一種全向運動裝置的步態信息獲取方法、系統及可讀存儲介質在審
| 申請號： | 202010032101.2 | 申請日： | 2020-01-13 |
| 公開（公告）號： | CN111209882A | 公開（公告）日： | 2020-05-29 |
| 發明（設計）人： | 杜守杰;田中達也;胡磊;王忠禮 | 申請（專利權）人： | 孝感峰創智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46;G06F3/01 |
| 代理公司： | 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463 | 代理人： | 王余錢 |
| 地址： | 432000 湖北省孝感市航*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 全向 運動 裝置 步態 信息 獲取 方法 系統 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種全向運動裝置的步態信息獲取方法，其特征在于，包括：
根據VR場景建立運動空間，提取空間特征，同時獲取運動對象骨架信息，建立骨架模型；
分析骨架模型信息，獲取骨架重心信息及重心變化曲線；
根據骨架重心信息及重心變化曲線獲取步態信息，建立步態信息數據庫；
根據空間特征修正步態信息數據庫，同時進行數據篩選及更新。
2.根據權利要求1所述的一種全向運動裝置的步態信息獲取方法，其特征在于：所述步態信息包括根據VR場景模擬的運動路線或根據VR場景實現的肢體步態變化信息中或根據VR場景預處理運動信息的一種或兩種組合或三種組合。
3.根據權利要求1所述的一種全向運動裝置的步態信息獲取方法，其特征在于：獲取運動對象骨架信息，建立骨架模型，具體包括：
建立離散分布節點；
逐幀進行預處理、骨架節點提取及算法識別骨架信息，提取骨架參數與重心變化曲線；
通過單幀圖像提取運動對象單幀步態特征，建立骨架模型，同時獲取單幀步態特征誤差；
根據單幀步態特征進行組合建立步態特征模型，得到步態信息。
4.根據權利要求3所述的一種全向運動裝置的步態信息獲取方法，其特征在于：
通過重心變化曲線，獲取重心軌跡，具體為：
利用通過位移時與地面接觸力合成重心加速度，并對該加速度進行二次積分，得到重心軌跡；
即，其中Zx表示為重心軌跡，Gr表示地面接觸力，m為運動對象重量，t表示時間，g為加速度。
5.根據權利要求3所述的一種全向運動裝置的步態信息獲取方法，其特征在于：
分析骨架模型信息，獲取骨架重心信息及重心變化曲線，具體包括：
確定運動空間內的重心點起始坐標信息；
根據重心信息及重心變化曲線，建立空間坐標系，同時提取空間特征；
根據空間特征，提取實時重心位于運動空間內的位置及實時坐標信息；
通過骨架信息，得到肢體重心坐標信息在運動空間內的位置偏差率；
判斷位置偏差率是否大于預設的偏差率閾值；
若大于預設偏差率閾值，則進行運動空間反向修正。
6.根據權利要求1所述的一種全向運動裝置的步態信息獲取方法，其特征在于：根據骨架重心信息及重心變化曲線獲取步態信息，建立步態信息數據庫，具體包括：
根據骨架信息及重心變化曲線建立步態序列模型；
采用步態序列分割進行步態特征分割提取，建立單步步態數據庫；
通過數據索引進行單步步態分析，并獲取單步步態特征誤差，并對單步步態特征進行誤差均衡或/和補償。
將步態分析結果進行聚合模擬，得到完整的步態信息。
7.一種全向運動裝置的步態信息獲取系統，其特征在于，該系統包括：存儲器、處理器，所述存儲器中包括全向運動裝置的步態信息獲取方法程序，所述全向運動裝置的步態信息獲取方法程序被所述處理器執行時實現如下步驟：
根據VR場景建立運動空間，同時獲取運動對象骨架信息，建立骨架模型；
分析骨架模型信息，獲取骨架重心信息及重心變化曲線；
根據骨架重心信息及重心變化曲線獲取步態信息，建立步態信息數據庫；
根據空間特征修正步態信息數據庫，同時進行數據篩選及更新。
8.根據權利要求7所述的一種全向運動裝置的步態信息獲取系統，其特征在于：獲取運動對象骨架信息，建立骨架模型，具體包括：
建立離散分布節點；
逐幀進行預處理、骨架節點提取及算法識別骨架信息，提取骨架參數與重心變化曲線；
通過單幀圖像提取運動對象單幀步態特征，建立骨架模型，同時獲取單幀步態特征誤差；
根據單幀步態特征進行組合建立步態特征模型，得到步態信息。
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