[發明專利]一種工業搬運用的碼垛機械手結構

有效

• 申請號: 202010032031.0
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111136673B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 焦新龍;劉雪蓮;鄭肖
• 申請（專利權）人: 寧波工程學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;B65G61/00
• 代理公司: 北京華仁聯合知識產權代理有限公司 11588
• 代理人: 國紅

本發明公開了一種工業搬運用的碼垛機械手結構，涉及到碼垛機械手領域，包括機械手平臺，機械手平臺呈矩形板狀結構，機械手平臺的一側設有移動車板，移動車板靠近機械手平臺的一端固定焊接有兩組支撐架板，機械手平臺的上表面靠近移動車板的一端固定焊接有兩組鉸接板。本發明中機械手平臺上設有可夾緊物體的活動夾板和固定夾板，兩者之間的距離可調節，方便適用于不同大小的物件進行碼垛，實用性強；本發明中活動夾板和固定夾板各設有兩組，分別設置在機械手平臺的四個面，方便從不同的方位進行碼垛；本發明中機械手平臺通過活動夾板和固定夾板固定物件的同時設置有負壓風箱對物件進一步吸附固定，搬運過程中穩定不會脫落。

技術領域

本發明涉及碼垛機械手領域，特別涉及一種工業搬運用的碼垛機械手結構。

背景技術

碼垛機械手能將不同外形尺寸的包裝貨物整齊、自動地碼(或拆)在托盤上(或生產線上等)。為充分利用托盤的面積和提高碼堆物料的穩定性，機器人具有物料碼垛順序、排列設定器。可滿足從低速到高速，從包裝袋到紙箱，從碼垛一種產品到碼垛多種不同產品。應用于產品搬運、碼垛等，廣泛應用于汽車、物流、家電、醫藥、食品飲料等不同領域。

但碼垛機械手在搬運貨物時容易出現脫落現象，貨物的夾持力不夠，且往往只能單向夾持物件進行碼垛，碼垛時因為機械手的設置，碼垛的物體之間還存在縫隙，碼垛結構之間不穩定，容易倒塌，且碼垛機械裝置上需要配置配重塊，但配重塊往往只是固定位置設置，需要設計多組才能完成整車的配重，且不便根據搬運貨物的重量實時調節，使用不便。

因此，發明一種工業搬運用的碼垛機械手結構來解決上述問題很有必要。

發明內容

本發明的目的在于提供一種工業搬運用的碼垛機械手結構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種工業搬運用的碼垛機械手結構，包括機械手平臺，所述機械手平臺呈矩形板狀結構，機械手平臺的一側設有移動車板，所述移動車板靠近機械手平臺的一端固定焊接有兩組支撐架板，所述機械手平臺的上表面靠近移動車板的一端固定焊接有兩組鉸接板，所述支撐架板呈L字形結構，支撐架板遠離移動車板的一端通過轉軸活動鉸接在鉸接板上，所述轉軸和鉸接板之間固定連接，所述轉軸和支撐架板之間活動連接，一組鉸接板的轉軸上傳動連接有轉動電機，所述轉動電機固定焊接在支撐架板遠離鉸接板的一側；

所述機械手平臺的兩側設有固定夾板，另兩側設有活動夾板，所述固定夾板和活動夾板相對設置，所述活動夾板的上端固定焊接有連接架板，所述連接架板的上端靠近機械手平臺的一側固定焊接有橫移電動推桿，所述橫移電動推桿遠離連接架板的一端固定焊接有連接板，所述連接板的下端固定焊接有一號升降電動推桿，所述一號升降電動推桿的底端固定焊接在機械手平臺的上表面，所述固定夾板的上端固定焊接有上支撐板，所述上支撐板設置在機械手平臺的上方，上支撐板的底面和機械手平臺的上表面之間固定焊接有二號升降電動推桿，所述機械手平臺的底面中間位置固定焊接有負壓風箱，機械手平臺的上表面中間位置固定焊接有負壓風機，所述負壓風機和負壓風箱連通，負壓風箱的下表面設有若干組內外連通的負壓吸孔，所述機械手平臺靠近連接架板的一側設有配合槽；

所述移動車板的底部設有移動輪，移動車板的上方設有駕駛室，駕駛室遠離支撐架板的一側設有配重箱，所述配重箱呈無上表面的矩形盒體結構，配重箱靠近駕駛室的一端固定焊接有氣缸，氣缸遠離配重箱的一端固定焊接在駕駛室的底部，所述配重箱的底面固定焊接有四組導向桿，所述配重箱中放置有金屬配重塊，所述金屬配重塊上設有四組供導向桿通過的定位孔，所述金屬配重塊的上表面設有拉槽，所述移動車板遠離支撐架板的一側固定焊接有延伸板，延伸板的表面和移動車板靠近延伸板的一端均設有滑槽，所述配重箱的底部固定焊接有滑塊，所述滑塊滑動配合在滑槽中。

優選的，所述連接架板的上端伸在機械手平臺的上方，連接架板的寬度小于活動夾板的寬度。

優選的，所述配合槽呈矩形槽體結構，配合槽的寬度和連接架板的寬度一致，配合槽的長度小于機械手平臺的寬度的一半。