[發(fā)明專利]一種爬臺階專用載物機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010031769.5
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111169558A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王俊;高瑜瓏
• 申請（專利權(quán)）人: 河南大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/024
• 代理公司: 濟南譽琨知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37278
• 代理人: 晏達峰

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種爬臺階專用載物機器人，包括兩組行走機構(gòu)、一個驅(qū)動機構(gòu)和一個載物盤，每組行走機構(gòu)均包括一個支撐腳和兩個第一齒輪，兩個第一齒輪呈上下間隔設(shè)置于支撐腳的上半部，驅(qū)動機構(gòu)的兩側(cè)上下端均設(shè)置有與兩側(cè)第一齒輪嚙合的第二齒輪，每兩個互相嚙合的第一齒輪和第二齒輪之間均通過連桿連接，兩個支撐腿的上半部外側(cè)均設(shè)置有限位套，載物盤的底部設(shè)置有兩個導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱的頂部與載物盤的底部滑動連接，本發(fā)明通過驅(qū)動機構(gòu)帶動兩個支撐腳保持豎直狀態(tài)輪流做圓周運動，在圓周運動的過程中完成臺階攀爬的動作，同時通過導(dǎo)向柱和限位滑軌的設(shè)計保證了頂部的載物盤在上臺階的過程中保持水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種爬臺階專用載物機器人。

背景技術(shù)

機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。目前市面上很多機器人的行走方式都是通過滾輪驅(qū)動，只能夠在平地上進行前進后退動作，因此需要設(shè)計一種能夠進行臺階攀爬且具有載物功能的機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種爬臺階專用載物機器人。

為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

提供一種爬臺階專用載物機器人，包括兩組行走機構(gòu)、一個驅(qū)動機構(gòu)和一個載物盤，驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于兩組行走機構(gòu)之間，載物盤活動設(shè)置于兩組行走機構(gòu)的頂部，每組行走機構(gòu)均包括一個支撐腳和兩個第一齒輪，兩個第一齒輪呈上下間隔設(shè)置于支撐腳的上半部，驅(qū)動機構(gòu)的兩側(cè)上下端均設(shè)置有與兩側(cè)第一齒輪嚙合的第二齒輪，所有第二齒輪均與驅(qū)動機構(gòu)傳動連接，每兩個互相嚙合的第一齒輪和第二齒輪之間均通過連桿連接，兩個支撐腿的上半部外側(cè)均設(shè)置有限位套，載物盤的底部設(shè)置有兩個導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱的下半部活動插設(shè)于限位套中，導(dǎo)向柱的頂部與載物盤的底部滑動連接。

作為一種爬臺階專用載物機器人的優(yōu)選方案，驅(qū)動機構(gòu)包括U型架、驅(qū)動電機和兩個第三齒輪，U型架呈豎直狀態(tài)設(shè)置，驅(qū)動電機呈水平狀態(tài)設(shè)置并且其尾部與U型架的內(nèi)側(cè)中部側(cè)壁固定連接，U型架的內(nèi)側(cè)上下端均橫向跨接有連接軸，兩個第三齒輪分別固定套設(shè)于兩個連接軸上，驅(qū)動電機的輸出軸上規(guī)定連接有一個主動齒輪，兩個第三齒輪均與主動齒輪嚙合，連接軸的兩端分別向外穿過U型架并與對應(yīng)的第二齒輪固定連接，連接軸的兩端與U型架軸接。

作為一種爬臺階專用載物機器人的優(yōu)選方案，四個第二齒輪呈兩組分別固定套設(shè)于兩根連接軸的兩端，連桿為雙層板狀結(jié)構(gòu)，每個連桿的內(nèi)側(cè)均容納一組互相嚙合的第一齒輪和第二齒輪，第一齒輪與支撐腳的內(nèi)側(cè)固定連接，連桿的兩端分別套設(shè)第一齒輪和第二齒輪的輪軸上。

作為一種爬臺階專用載物機器人的優(yōu)選方案，支撐腳由一個條狀豎板和一個叉型腳掌組成，叉型腳掌呈水平狀態(tài)設(shè)置并且兩個叉型腳掌的開口端相對設(shè)置，條形豎板的底部固定插設(shè)于叉型腳掌的頂部。

作為一種爬臺階專用載物機器人的優(yōu)選方案，兩個限位套分別固定設(shè)置于兩個條狀豎板的外側(cè)頂端，每個限位套上均開設(shè)有上下貫通的圓柱孔，兩個導(dǎo)向柱分別滑動插設(shè)于兩個圓柱孔中，每個導(dǎo)向柱的底部均設(shè)有圓角結(jié)構(gòu)。

作為一種爬臺階專用載物機器人的優(yōu)選方案，載物盤的底部兩端分別設(shè)置有限位滑軌，導(dǎo)向桿的頂部滑動嵌設(shè)于對應(yīng)的限位滑軌中，導(dǎo)向桿的頂部設(shè)置有與限位滑軌滑動連接的滾輪，每個限位滑軌的兩端均卡設(shè)有防脫蓋。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的一種爬臺階專用載物機器人，通過驅(qū)動機構(gòu)帶動兩個支撐腳保持豎直狀態(tài)輪流做圓周運動，在圓周運動的過程中完成臺階攀爬的動作，同時通過導(dǎo)向柱和限位滑軌的設(shè)計保證了頂部的載物盤在上臺階的過程中保持水平。

附圖說明