[發(fā)明專利]規(guī)劃結(jié)果生成方法、裝置和電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010031612.2
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN113110932A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 石靈
• 申請（專利權(quán)）人: 北京地平線機器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類號: G06F9/50
• 分類號: G06F9/50;G06Q10/04
• 代理公司: 北京唐頌永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11755
• 代理人: 劉偉;匡霖

公開了一種規(guī)劃結(jié)果生成方法、規(guī)劃結(jié)果生成裝置和電子設(shè)備。該規(guī)劃結(jié)果生成方法包括：通過以第一頻率運行的預(yù)測單元以第一時間長度為周期生成預(yù)測結(jié)果；通過以第二頻率運行的規(guī)劃單元以第二時間長度為周期獲取所述預(yù)測結(jié)果；以及，當(dāng)所述第一頻率滿足預(yù)設(shè)條件時，通過規(guī)劃單元基于所述第二時間長度內(nèi)的所述預(yù)測結(jié)果生成規(guī)劃結(jié)果。這樣，改進了規(guī)劃結(jié)果的生成過程，提高了規(guī)劃結(jié)果的使用的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動規(guī)劃領(lǐng)域，且更為具體地，涉及一種規(guī)劃結(jié)果生成方法、規(guī)劃結(jié)果生成裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在諸如自動駕駛的很多領(lǐng)域內(nèi)，需要對于控制對象的行為進行自動規(guī)劃，例如，對于自動駕駛汽車的行駛路徑、操控動作等進行規(guī)劃。

由于現(xiàn)實世界是一個高度動態(tài)和交互性強的場景，為了使規(guī)劃更加可靠，需要在當(dāng)前和歷史感知結(jié)果的基礎(chǔ)上，對環(huán)境進行預(yù)測。此外，同樣因為現(xiàn)實世界是動態(tài)的，自動規(guī)劃系統(tǒng)必須以足夠高的頻率運行才能保證規(guī)劃的行為的安全性。例如，在高速的自動駕駛場景下，自動駕駛系統(tǒng)的運行頻率需要很高。

但是，由于預(yù)測結(jié)果通常通過基于深度強化學(xué)習(xí)的預(yù)測算法獲得，受到硬件條件的約束，算力無法滿足預(yù)測算法的需求，導(dǎo)致不一定能夠以設(shè)定的高運行頻率獲得預(yù)測結(jié)果。

因此，期望能夠提供改進的規(guī)劃結(jié)果生成方案，從而使用以不同頻率獲得的預(yù)測結(jié)果來生成規(guī)劃結(jié)果。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種規(guī)劃結(jié)果生成方法、規(guī)劃結(jié)果生成裝置和電子設(shè)備，其能夠通過異步運行的方式，以不同于預(yù)測單元生成預(yù)測結(jié)果的第一時間長度的第二時間長度生成規(guī)劃結(jié)果，從而改進規(guī)劃結(jié)果的生成過程，提高規(guī)劃結(jié)果的使用的安全性。

根據(jù)本申請的一方面，提供了一種規(guī)劃結(jié)果生成方法，包括：通過以第一頻率運行的預(yù)測單元以第一時間長度為周期生成預(yù)測結(jié)果；通過以第二頻率運行的規(guī)劃單元以第二時間長度為周期獲取所述預(yù)測結(jié)果；以及，當(dāng)所述第一頻率滿足預(yù)設(shè)條件時，通過規(guī)劃單元基于所述第二時間長度內(nèi)的所述預(yù)測結(jié)果生成規(guī)劃結(jié)果。

根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種規(guī)劃結(jié)果生成裝置，包括：結(jié)果生成單元，用于通過以第一頻率運行的預(yù)測單元以第一時間長度為周期生成預(yù)測結(jié)果；結(jié)果獲取單元，用于通過以第二頻率運行的規(guī)劃單元以第二時間長度為周期獲取所述預(yù)測結(jié)果；以及，規(guī)劃生成單元，用于當(dāng)所述第一頻率滿足預(yù)設(shè)條件時，通過所述規(guī)劃單元基于所述結(jié)果獲取單元所獲取的所述第二時間長度內(nèi)的所述預(yù)測結(jié)果生成規(guī)劃結(jié)果。

根據(jù)本申請的再一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及，存儲器，在所述存儲器中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被所述處理器運行時使得所述處理器執(zhí)行如上所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法。

根據(jù)本申請的又一方面，提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使得所述處理器執(zhí)行如上所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法。

本申請?zhí)峁┑囊?guī)劃結(jié)果生成方法、規(guī)劃結(jié)果生成裝置和電子設(shè)備能夠通過異步運行的方式，以不同于預(yù)測單元生成預(yù)測結(jié)果的第一時間長度的第二時間長度來獲取所生成的預(yù)測結(jié)果，并基于獲取的預(yù)測結(jié)果生成規(guī)劃結(jié)果。這樣，可以通過預(yù)測單元和規(guī)劃單元異步運行的方式來保證規(guī)劃單元基于預(yù)測結(jié)果的高效運行，從而改進規(guī)劃結(jié)果的生成過程，并且提高規(guī)劃結(jié)果的使用的安全性。

附圖說明

通過結(jié)合附圖對本申請實施例進行更詳細(xì)的描述，本申請的上述以及其他目的、特征和優(yōu)勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本申請實施例的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本申請實施例一起用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的限制。在附圖中，相同的參考標(biāo)號通常代表相同部件或步驟。

圖1圖示了根據(jù)本申請實施例的規(guī)劃結(jié)果生成方法的流程圖。

圖2圖示了根據(jù)本申請實施例的規(guī)劃結(jié)果生成方法中確定預(yù)設(shè)條件的過程的示例的流程圖。