[發(fā)明專利]規(guī)劃結(jié)果生成方法、裝置和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010031612.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN113110932A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石靈
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): G06F9/50
• 分類號(hào): G06F9/50;G06Q10/04
• 代理公司: 北京唐頌永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11755
• 代理人: 劉偉;匡霖

1.一種規(guī)劃結(jié)果生成方法，包括：

通過(guò)以第一頻率運(yùn)行的預(yù)測(cè)單元以第一時(shí)間長(zhǎng)度為周期生成預(yù)測(cè)結(jié)果；

通過(guò)以第二頻率運(yùn)行的規(guī)劃單元以第二時(shí)間長(zhǎng)度為周期獲取所述預(yù)測(cè)結(jié)果；以及

當(dāng)所述第一頻率滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過(guò)規(guī)劃單元基于所述第二時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的所述預(yù)測(cè)結(jié)果生成規(guī)劃結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法，進(jìn)一步包括：

基于所述第一頻率、所述第二頻率、所述第一時(shí)間長(zhǎng)度和所述第二時(shí)間長(zhǎng)度確定所述預(yù)設(shè)條件。

3.如權(quán)利要求1所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法，其中，基于所述第一頻率、所述第二頻率、所述第一時(shí)間長(zhǎng)度和所述第二時(shí)間長(zhǎng)度確定所述預(yù)設(shè)條件包括：

根據(jù)所述第二頻率，獲得所述規(guī)劃單元的運(yùn)行步長(zhǎng)；

根據(jù)第一時(shí)間長(zhǎng)度以及所述運(yùn)行步長(zhǎng)，獲得所述第一時(shí)間長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的第一運(yùn)行步長(zhǎng)數(shù)量；

根據(jù)所述第二時(shí)間長(zhǎng)度以及所述運(yùn)行步長(zhǎng)，獲得所述第二時(shí)間長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的第二運(yùn)行步長(zhǎng)數(shù)量；

基于所述第一頻率、所述第二頻率、所述第一運(yùn)行步長(zhǎng)數(shù)量和所述第二運(yùn)行步長(zhǎng)數(shù)量確定所述預(yù)設(shè)條件。

4.如權(quán)利要求3所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法，其中，基于所述第一頻率、所述第二頻率、所述第一運(yùn)行步長(zhǎng)數(shù)量和所述第二運(yùn)行步長(zhǎng)數(shù)量確定所述預(yù)設(shè)條件包括：

計(jì)算所述第一運(yùn)行步長(zhǎng)數(shù)量與所述第二運(yùn)行步長(zhǎng)數(shù)量的差值；以及

根據(jù)所述差值以及所述第二頻率，確定所述預(yù)設(shè)條件。

5.如權(quán)利要求1所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法，進(jìn)一步包括：

當(dāng)所述第一頻率不滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，基于所述第一頻率和所述第二頻率調(diào)整所述第一時(shí)間長(zhǎng)度和所述第二時(shí)間長(zhǎng)度。

6.如權(quán)利要求1所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法，其中，通過(guò)規(guī)劃單元基于所述第二時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的所述預(yù)測(cè)結(jié)果生成規(guī)劃結(jié)果包括：

通過(guò)規(guī)劃單元在所述第二時(shí)間長(zhǎng)度的開始時(shí)間點(diǎn)獲取用于所述預(yù)測(cè)單元生成所述預(yù)測(cè)結(jié)果的感知結(jié)果；

以所述感知結(jié)果校正在所述第一時(shí)間長(zhǎng)度的開始時(shí)間點(diǎn)的預(yù)測(cè)結(jié)果以獲得已校正的預(yù)測(cè)結(jié)果；以及

基于所述第二時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的所述已校正的預(yù)測(cè)結(jié)果生成所述規(guī)劃結(jié)果。

7.如權(quán)利要求1所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法，其中，通過(guò)以第一頻率運(yùn)行的預(yù)測(cè)單元以第一時(shí)間長(zhǎng)度為周期生成預(yù)測(cè)結(jié)果包括：

將所述預(yù)測(cè)結(jié)果存儲(chǔ)在緩存單元中。

8.如權(quán)利要求1所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法，其中，通過(guò)以第一頻率運(yùn)行的預(yù)測(cè)單元以第一時(shí)間長(zhǎng)度為周期生成預(yù)測(cè)結(jié)果包括：

通過(guò)以不同于所述第一頻率的第三頻率運(yùn)行的另一預(yù)測(cè)單元以第三時(shí)間長(zhǎng)度為周期生成另一預(yù)測(cè)結(jié)果。

9.如權(quán)利要求1或者8所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法，其中，通過(guò)以第二頻率運(yùn)行的規(guī)劃單元以第二時(shí)間長(zhǎng)度為周期獲取所述預(yù)測(cè)結(jié)果包括：

通過(guò)以不同于所述第二頻率的第四頻率運(yùn)行的另一規(guī)劃單元以第四時(shí)間長(zhǎng)度為周期獲取所述預(yù)測(cè)結(jié)果或者所述另一預(yù)測(cè)結(jié)果。

10.一種規(guī)劃結(jié)果生成裝置，包括：

結(jié)果生成單元，用于通過(guò)以第一頻率運(yùn)行的預(yù)測(cè)單元以第一時(shí)間長(zhǎng)度為周期生成預(yù)測(cè)結(jié)果；

結(jié)果獲取單元，用于通過(guò)以第二頻率運(yùn)行的規(guī)劃單元以第二時(shí)間長(zhǎng)度為周期獲取所述預(yù)測(cè)結(jié)果；以及

規(guī)劃生成單元，用于當(dāng)所述第一頻率滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過(guò)所述規(guī)劃單元基于所述結(jié)果獲取單元所獲取的所述第二時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的所述預(yù)測(cè)結(jié)果生成規(guī)劃結(jié)果。

11.一種電子設(shè)備，包括：

處理器；以及

存儲(chǔ)器，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被所述處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的規(guī)劃結(jié)果生成方法。