[發(fā)明專利]遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位方法、裝置及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010031220.6
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111260721B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃翔;李海云
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市美鼎恒自動化科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 洪銘福

本發(fā)明公開了一種遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位方法、裝置及相關(guān)設(shè)備，方法包括選擇一臺相機(jī)作為中心相機(jī)，將標(biāo)定片分別置于中心相機(jī)和其他相機(jī)的視野中，對所述標(biāo)定片拍照，分別計算所述中心相機(jī)和其他相機(jī)成像的映射關(guān)系；計算所有相機(jī)之間的映射關(guān)系；控制所述載物臺運(yùn)動預(yù)設(shè)距離，觀察所述預(yù)設(shè)距離在所述中心相機(jī)中的成像，確定所述載物臺與所述中心相機(jī)成像的映射關(guān)系，從而確定各相機(jī)成像和所述載物臺的映射關(guān)系。本發(fā)明完成多個相機(jī)對位后，再進(jìn)行任意一個相機(jī)和載物臺之間的對位，從而實(shí)現(xiàn)多相機(jī)的對位，與原有的每個相機(jī)分別與載物臺對位，并標(biāo)定到一個中心點(diǎn)的方法相比，精度更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機(jī)視覺領(lǐng)域，尤其是涉及一種遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位方法、裝置及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)

采用視覺定位的高精度印刷設(shè)備，根據(jù)相機(jī)獲取的物體圖像，計算物體在三維空間中的位置和形狀。多相機(jī)系統(tǒng)在計算機(jī)視覺領(lǐng)域中，有利于更高精度和更大視野范圍下物體的3D重建。多相機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用于高精度印刷設(shè)備中，需要對相機(jī)進(jìn)行對位，確定相機(jī)與載物臺的映射關(guān)系。現(xiàn)有的遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位方法采用每個相機(jī)分別與載物臺對位的方法，耗時較長且對位精度不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位方法，能夠提高相機(jī)對位的精度。

本發(fā)明還提出一種遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位裝置。

本發(fā)明還提出一種高精度印刷設(shè)備。

本發(fā)明還提出一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

第一方面，本發(fā)明的一個實(shí)施例提供了一種遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位方法：用于高精度印刷設(shè)備，所述高精度印刷設(shè)備包括載物臺和多個相機(jī)，包括：

選擇一臺相機(jī)作為中心相機(jī)，將標(biāo)定片分別置于中心相機(jī)和其他相機(jī)的視野中，對所述標(biāo)定片拍照，分別計算所述中心相機(jī)和其他相機(jī)成像的映射關(guān)系；

計算所有相機(jī)之間的映射關(guān)系；

控制所述載物臺運(yùn)動預(yù)設(shè)距離，觀察所述預(yù)設(shè)距離在所述中心相機(jī)中的成像，確定所述載物臺與所述中心相機(jī)成像的映射關(guān)系，從而確定各相機(jī)成像和所述載物臺的映射關(guān)系。

本發(fā)明實(shí)施例的一種遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位方法至少具有如下有益效果：通過各個相機(jī)與中心相機(jī)兩兩對位確定各個相機(jī)與中心相機(jī)的映射關(guān)系，再通過矩陣變換確定各個相機(jī)之間的映射關(guān)系，通過對比載物臺的移動的預(yù)設(shè)距離和中心相機(jī)的成像，確定載物臺與中心相機(jī)的映射關(guān)系，進(jìn)而確定所有相機(jī)與載物臺的映射關(guān)系，計算簡單，計算精度高。

根據(jù)本發(fā)明的另一些實(shí)施例的一種遠(yuǎn)距離多相機(jī)對位方法，中心位置標(biāo)定步驟，將基準(zhǔn)產(chǎn)品置于載物臺預(yù)設(shè)點(diǎn)，所述相機(jī)對所述基準(zhǔn)產(chǎn)品拍照，記錄所述基準(zhǔn)產(chǎn)品的基準(zhǔn)位置，

對位步驟，將待印刷產(chǎn)品置于載物臺中，所述相機(jī)對所述待印刷產(chǎn)品拍照，記錄待印刷產(chǎn)品的位置，計算所述待印刷產(chǎn)品至所述基準(zhǔn)位置的路徑，所述載物臺將調(diào)整所述待印刷產(chǎn)品至所述基準(zhǔn)位置。

進(jìn)一步地，所述標(biāo)定片為棋盤格。

進(jìn)一步地，還包括步驟將所述多個相機(jī)安裝于所述載物臺上方，調(diào)整所述多個相機(jī)的高度，使所述各相機(jī)成像清晰。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)距離包括水平位移和旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述多個相機(jī)包含公共視野。

第二方面，本發(fā)明的一個實(shí)施例提供了一種多相機(jī)定位裝置:包括：

相機(jī)對位單元，用于選擇一臺相機(jī)作為中心相機(jī)，將標(biāo)定片分別置于中心相機(jī)和其他相機(jī)的視野中，對所述標(biāo)定片拍照，分別計算所述中心相機(jī)和其他相機(jī)成像的映射關(guān)系，進(jìn)而計算所有相機(jī)之間的映射關(guān)系；