[發明專利]遠距離多相機對位方法、裝置及相關設備

有效

• 申請號: 202010031220.6
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111260721B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 黃翔;李海云
• 申請（專利權）人: 深圳市美鼎恒自動化科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 洪銘福

1.一種遠距離多相機對位方法，用于高精度印刷設備，所述高精度印刷設備包括載物臺和多個相機，其特征在于，包括：

將所述多個相機安裝于所述載物臺上方，調整所述多個相機的高度，使各相機成像清晰；

選擇一臺相機作為中心相機（202），將標定片分別置于中心相機（202）和其他相機（201）、（203）的視野中，對所述標定片拍照；

計算其他相機（201）和中心相機（202）成像的映射關系，得到標定文件（1），標定文件（1）一般為一個坐標矩陣，該矩陣體現了相機（201）至中心相機（202）像素點映射之間的X/Y軸比例變換、平移變化和傾斜轉換；

將標定片放在中心相機（202）和相機（203）的視野之下，完成中心相機（202）和相機（203）成像的映射計算，得到標定文件（2）；

將中心相機（202）下的標定圖片經過標定文件（1）計算得到的坐標作為世界坐標，再將標定圖片經過標定文件（2）計算得到的坐標為像素坐標，計算標定圖片在世界坐標和像素坐標間的映射關系，生成標定文件（3）以計算所有相機之間的映射關系；

控制所述載物臺運動預設距離，觀察所述預設距離在所述中心相機（202）中的成像，確定所述載物臺與所述中心相機（202）成像的映射關系，從而確定各相機成像和所述載物臺的映射關系。

2.根據權利要求1所述的一種遠距離多相機對位方法，其特征在于，還包括：

中心位置標定步驟，將基準產品置于載物臺預設點，所述相機對所述基準產品拍照，記錄所述基準產品的基準位置，

對位步驟，將待印刷產品置于所述載物臺中，所述相機對所述待印刷產品拍照，記錄待印刷產品的位置，計算所述待印刷產品至所述基準位置的路徑，所述載物臺將調整所述待印刷產品至所述基準位置。

3.根據權利要求1所述的一種遠距離多相機對位方法，其特征在于，所述標定片為棋盤格。

4.根據權利要求1所述的一種遠距離多相機對位方法，其特征在于，所述預設距離包括水平位移和旋轉。

5.根據權利要求1所述的一種遠距離多相機對位方法，其特征在于，所述多個相機包含公共視野。

6.一種遠距離多相機對位裝置，用于高精度印刷設備，所述高精度印刷設備包括載物臺和多個相機，其特征在于，所述多個相機安裝于所述載物臺上方，調整所述多個相機的高度，使各相機成像清晰；

所述遠距離多相機對位裝置，包括：相機對位單元，用于選擇一臺相機作為中心相機（202），將標定片分別置于中心相機（202）和其他相機（201）、（203）的視野中，對所述標定片拍照，計算其他相機（201）和中心相機（202）成像的映射關系，得到標定文件（1），標定文件（1）一般為一個坐標矩陣，該矩陣體現了相機（201）至中心相機（202）像素點映射之間的X/Y軸比例變換、平移變化和傾斜轉換；

將標定片放在中心相機（202）和相機（203）的視野之下，完成中心相機（202）和相機（203）成像的映射計算，得到標定文件（2）；

將中心相機（202）下的標定圖片經過標定文件（1）計算得到的坐標作為世界坐標，再將標定圖片經過標定文件（2）計算得到的坐標為像素坐標，計算標定圖片在世界坐標和像素坐標間的映射關系，生成標定文件（3）以計算所有相機之間的映射關系；

中心對位單元，控制所述載物臺運動預設距離，觀察所述預設距離在所述中心中相機（202）的成像，確定所述載物臺與所述中心相機（202）成像的映射關系，從而確定各相機成像和所述載物臺的映射關系。

7.一種高精度印刷設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器，以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1至5任一項所述的遠距離多相機對位方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使計算機執行如權利要求1至5任一項所述的遠距離多相機對位方法。