[發明專利]物體檢測裝置

在審

• 申請號: 202010030800.3
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111722229A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 菅江一平
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/931
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;王秀輝

本發明即使在產生由多普勒頻移引起的頻率遷移的情況下，也高精度地檢測作為被檢測對象物體反射而返回來的發送波的接收波，并高精度地檢測到物體的距離。作為實施方式的一個例子的物體檢測裝置具備：發送部，發送基于在規定的頻帶的范圍內設定的至少2個頻率發送的發送波；接收部，接收根據物體的反射而返回來的基于發送波的接收波；推斷部，基于針對接收波的頻率解析的結果、和表示發送波的至少2個頻率的關系的發送頻率信息，推斷發送波與接收波之間的由多普勒頻移引起的頻率遷移的量；修正部，基于推斷部的推斷結果修正接收波，以獲得與發送波頻率匹配；以及檢測部，基于發送波與由修正部修正后的接收波的關系檢測與物體有關的信息。

技術領域

本公開涉及物體檢測裝置。

背景技術

以往，已知有獲取(計算)發送波與作為被物體反射而返回來的發送波的接收波的相關值，并基于該相關值來判定發送波與接收波的相似度是否為規定以上的等級，并基于判定結果，通過TOF(Time Of Flight：飛行時間)法等檢測作為與物體有關的信息之一的到物體的距離的技術。

專利文獻1：日本特開2005－249770號公報

在如上述那樣的現有技術中，存在在發送波與接收波之間產生由多普勒頻移引起的頻率遷移的情況。在這樣的情況下，若不適當地考慮頻率遷移的量，則存在無法高精度地檢測作為被檢測對象物體反射而返回來的發送波的接收波的情況。

發明內容

因此，本公開的課題之一在于提供一種物體檢測裝置，即使在產生由多普勒頻移引起的頻率遷移的情況下，也能夠高精度地檢測作為被檢測對象物體反射而返回來的發送波的接收波，并高精度地檢測到物體的距離。

作為本公開的一個例子的物體檢測裝置具備：發送部，發送基于在規定的頻帶的范圍內設定的至少2個頻率發送的發送波；接收部，接收根據物體的反射而返回來的基于發送波的接收波；推斷部，基于針對接收波的頻率解析的結果、和表示發送波的至少2個頻率的關系的發送頻率信息，推斷發送波與接收波之間的由多普勒頻移引起的頻率遷移的量；修正部，基于推斷部的推斷結果來修正接收波，以獲得與發送波頻率匹配；以及檢測部，基于發送波與由修正部修正后的接收波的關系，檢測與物體有關的信息。

根據如上述那樣的結構，即使在產生由多普勒頻移引起的頻率遷移的情況下，也對接收波進行修正以消除其影響，所以能夠高精度地檢測作為被檢測對象物體反射而返回來的發送波的接收波，并高精度地檢測到物體的距離作為與物體有關的信息。

在上述的物體檢測裝置中，發送部發送在時間上連續的多個波動作為發送波，上述多個波動包含信號電平在至少2個頻率處分別達到峰值的至少2個波動的組合，推斷部基于頻率解析的結果和發送頻率信息，確定接收波的信號電平達到峰值的1個以上的頻率與發送波的至少2個頻率的對應關系，并基于相互對應的頻率彼此之差推斷頻率遷移的量。根據這樣的結構，能夠基于根據頻率解析的結果和發送頻率信息確定的接收波與發送波的頻率的對應關系，容易地推斷頻率遷移的量。

另外，在上述的物體檢測裝置中，推斷部在接收波的1個以上的頻率的數量與發送波的至少2個頻率的數量相等的情況下，基于接收波的1個以上的頻率與發送波的至少2個頻率的一致性、或者接收波的1個以上的頻率的大小關系與發送波的至少2個頻率的大小關系的一致性，確定接收波的1個以上的頻率與發送波的至少2個頻率的對應關系。根據這樣的結構，在由多普勒頻移引起的頻率遷移的量小到接收波的1個以上的頻率的數量與發送波的至少2個頻率的數量一致的程度的情況下，能夠通過考慮接收波與發送波的頻率或者該頻率的大小關系的一致性，容易地確定頻率的對應關系。