[發明專利]基于視覺定位的工件裝配方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202010029843.X
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111251292B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 何光亮;羅堅銘;李威勝;陳宣瑾;關日釗
• 申請（專利權）人: 佛山締樂視覺科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/08;B25J19/02;G06K9/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 何文聰

本發明公開了基于視覺定位的工件裝配方法、裝置和存儲介質，方法包括以下步驟：獲取第一工件在第一三維相機坐標系下的第一位置，以及第二工件在第二三維相機坐標系下的第二位置；根據第一位置通過第一機器人將第一工件進行轉移，以及根據第二位置通過第二機器人將第二工件進行轉移；獲取轉移的第一工件在第一二維相機坐標系下的第三位置，以及轉移的第二工件在第二二維相機坐標系下的第四位置；根據第三位置通過第一機器人抓取轉移的第一工件，根據第四位置通過第二機器人抓取轉移的第二工件，并將轉移的第一工件和轉移的第二工件進行對接裝配。通過本發明能夠高效且快捷地對工件進行裝配。本發明可廣泛應用于工件生產領域。

技術領域

本發明涉及工件生產領域，尤其是一種基于視覺定位的工件裝配方法、裝置和存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展和人們生活水平的提高，企業競爭越發激烈，企業如何提高生產力，提升效率或降低成本，是企業需要面臨的問題，尤其是制造業的相關企業。

現今在對工件進行處理的過程中，例如上料，下料、裝配等工序，都為人工操作，或者需要將來料放到一個固定的治具中，而通常不同的來料需要設計不同的治具，使得成本非常高昂，不利于生產成本的降低。也就是說現有的工件處理過程，具有效率低，生產成本高的缺點。

發明內容

有鑒于此，為了解決上述技術問題，本發明的目的是提供效率高且成本低的基于視覺定位的工件裝配方法、裝置和存儲介質。

本發明采用的技術方案是：基于視覺定位的工件裝配方法，包括以下步驟：

獲取第一工件在第一三維相機坐標系下的第一位置，以及第二工件在第二三維相機坐標系下的第二位置；

根據所述第一位置通過第一機器人將所述第一工件進行轉移，以及根據所述第二位置通過第二機器人將所述第二工件進行轉移；

獲取轉移的所述第一工件在第一二維相機坐標系下的第三位置，以及轉移的所述第二工件在第二二維相機坐標系下的第四位置；

根據所述第三位置通過第一機器人抓取轉移的所述第一工件，根據所述第四位置通過第二機器人抓取轉移的所述第二工件，并將轉移的所述第一工件和轉移的所述第二工件進行對接裝配。

進一步，所述根據所述第一位置通過第一機器人將所述第一工件進行轉移的步驟中，包括以下步驟：

獲取所述第一三維相機坐標系與所述第一機器人的坐標系的第一旋轉平移矩陣；

根據第一位置和第一旋轉平移矩陣，通過第一機器人將所述第一工件進行轉移。

進一步，所述根據第一位置和第一旋轉平移矩陣，通過第一機器人將所述第一工件進行轉移的步驟中，包括以下步驟：

根據第一位置和第一旋轉平移矩陣，得到所述第一工件在所述第一機器人的坐標系下的第一轉換位置；

根據第一轉換位置，通過第一機器人將所述第一工件轉移至第一二維識別平臺供所述第一二維相機進行拍攝。

進一步，所述根據所述第三位置通過第一機器人抓取轉移的所述第一工件的步驟中，包括以下步驟：

獲取所述第一二維相機坐標系與所述第一機器人的坐標系的第二旋轉平移矩陣；

根據第三位置和第二旋轉平移矩陣，通過第一機器人抓取位于所述第一二維識別平臺上的轉移的所述第一工件。

進一步，所述根據所述第三位置通過第一機器人抓取轉移的所述第一工件的步驟中，包括以下步驟：

獲取所述第一二維相機坐標系與所述第一機器人的坐標系的第二旋轉平移矩陣；

根據第三位置和第二旋轉平移矩陣，得到轉移的所述第一工件在所述第一機器人的坐標系下的第二轉換位置；