[發明專利]基于視覺定位的工件裝配方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202010029843.X
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111251292B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 何光亮;羅堅銘;李威勝;陳宣瑾;關日釗
• 申請（專利權）人: 佛山締樂視覺科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/08;B25J19/02;G06K9/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 何文聰

1.基于視覺定位的工件裝配方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取第一工件在第一三維相機坐標系下的第一位置，以及第二工件在第二三維相機坐標系下的第二位置；

根據所述第一位置通過第一機器人將所述第一工件進行轉移，以及根據所述第二位置通過第二機器人將所述第二工件進行轉移；

獲取轉移的所述第一工件在第一二維相機坐標系下的第三位置，以及轉移的所述第二工件在第二二維相機坐標系下的第四位置；

根據所述第三位置通過第一機器人抓取轉移的所述第一工件，根據所述第四位置通過第二機器人抓取轉移的所述第二工件，并將轉移的所述第一工件和轉移的所述第二工件進行對接裝配。

2.根據權利要求1所述基于視覺定位的工件裝配方法，其特征在于：所述根據所述第一位置通過第一機器人將所述第一工件進行轉移的步驟中，包括以下步驟：

獲取所述第一三維相機坐標系與所述第一機器人的坐標系的第一旋轉平移矩陣；

根據第一位置和第一旋轉平移矩陣，通過第一機器人將所述第一工件進行轉移。

3.根據權利要求2所述基于視覺定位的工件裝配方法，其特征在于：所述根據第一位置和第一旋轉平移矩陣，通過第一機器人將所述第一工件進行轉移的步驟中，包括以下步驟：

根據第一位置和第一旋轉平移矩陣，得到所述第一工件在所述第一機器人的坐標系下的第一轉換位置；

根據第一轉換位置，通過第一機器人將所述第一工件轉移至第一二維識別平臺供所述第一二維相機進行拍攝。

4.根據權利要求3所述基于視覺定位的工件裝配方法，其特征在于：所述根據所述第三位置通過第一機器人抓取轉移的所述第一工件的步驟中，包括以下步驟：

獲取所述第一二維相機坐標系與所述第一機器人的坐標系的第二旋轉平移矩陣；

根據第三位置和第二旋轉平移矩陣，通過第一機器人抓取位于所述第一二維識別平臺上的轉移的所述第一工件。

5.根據權利要求1所述基于視覺定位的工件裝配方法，其特征在于：所述根據所述第三位置通過第一機器人抓取轉移的所述第一工件的步驟中，包括以下步驟：

獲取所述第一二維相機坐標系與所述第一機器人的坐標系的第二旋轉平移矩陣；

根據第三位置和第二旋轉平移矩陣，得到轉移的所述第一工件在所述第一機器人的坐標系下的第二轉換位置；

根據第二轉換位置，通過第一機器人抓取轉移的所述第一工件。

6.根據權利要求1所述基于視覺定位的工件裝配方法，其特征在于：所述將轉移的所述第一工件和轉移的所述第二工件進行對接裝配的步驟中，包括以下步驟：

根據預設裝配軌跡，將通過所述第一機器人抓取的轉移的所述第一工件，與通過所述第二機器人抓取的轉移的所述第二工件進行對接匹配。

7.根據權利要求1所述基于視覺定位的工件裝配方法，其特征在于：還包括以下步驟：所述第一機器人或所述第二機器人將組合件進行轉移，其中組合件為轉移的所述第一工件和轉移的所述第二工件進行裝配所得到。

8.基于視覺定位的工件裝配裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取第一工件在第一三維相機坐標系下的第一位置、第二工件在第二三維相機坐標系下的第二位置、轉移的所述第一工件在第一二維相機坐標系下的第三位置，以及轉移的所述第二工件在第二二維相機坐標系下的第四位置；

轉移模塊，用于根據所述第一位置通過第一機器人將所述第一工件進行轉移，以及根據所述第二位置通過第二機器人將所述第二工件進行轉移；

裝配模塊，用于根據所述第三位置通過第一機器人抓取轉移的所述第一工件，根據所述第四位置通過第二機器人抓取轉移的所述第二工件，并將轉移的所述第一工件和轉移的所述第二工件進行對接裝配。