[發明專利]云臺、云臺控制方法、控制裝置及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010027685.4
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111142580B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 李凱帝;浦漢來
• 申請（專利權）人: 上海摩象網絡科技有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20;H04N5/232
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄

本申請實施例提供一種云臺、云臺控制方法、控制裝置及計算機存儲介質，云臺包括：處理器、手持組件、攝像組件和軸組件；攝像組件可以通過軸組件相對手持組件轉動；攝像組件從初始位置繞預設轉動軸向第一方向轉動的最大角度為第一角度，攝像組件從初始位置繞預設轉動軸向第二方向轉動的最大角度為第二角度，第一角度與第二角度不相等，至少一個轉動軸包括預設轉動軸。在用戶手持云臺時，保證了攝像組件的轉動角度更大，而且處理器更加精準地控制了轉動軸地旋轉方向、旋轉角度和旋轉角速度，保持了更好地拍攝質量。

技術領域

本申請實施例涉及電子技術領域，尤其涉及云臺、云臺控制方法、控制裝置及計算機存儲介質。

背景技術

云臺是安裝、固定攝像裝置的支撐設備，在固定云臺上安裝好攝像裝置后，可通過調整云臺的轉動角度來調整攝像裝置的水平和俯仰的角度。攝像裝置可以是數碼相機、智能手機等具有攝像功能的電子設備。

但是，因為攝像裝置的轉動角度限制，用戶的拍攝角度也十分受限，而且用戶如果晃動手柄，切換拍攝場景時，因為帶動攝像裝置晃動，導致拍攝畫面不清楚，影響拍攝質量。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例所解決的技術問題之一在于提供一種云臺、云臺控制方法、控制裝置及計算機存儲介質，用以克服現有技術中攝像裝置的轉動角度限制，以及用戶晃動手柄影響拍攝質量的缺陷。

第一方面，本申請實施例提供一種云臺，云臺包括：處理器、手持組件、攝像組件和軸組件；

其中，處理器與攝像組件電連接，處理器與軸組件電連接；處理器設置在手持組件或攝像組件內部；攝像組件固定在軸組件上，與軸組件轉動連接，軸組件包括至少一個轉動軸；軸組件固定在手持組件上，與手持組件轉動連接；

攝像組件可以通過軸組件相對手持組件轉動；攝像組件從初始位置繞預設轉動軸向第一方向轉動的最大角度為第一角度，攝像組件從初始位置繞預設轉動軸向第二方向轉動的最大角度為第二角度，第一角度與第二角度不相等，至少一個轉動軸包括預設轉動軸。

可選地，在本申請的一種實施例中，至少一個轉動軸包括：俯仰軸、橫滾軸和航向軸；第一方向為繞航向軸逆時針轉動的方向，第二方向為繞航向周順時針轉動的方向；或者，第一方向為繞航向軸順時針轉動的方向，第二方向為繞航向周逆時針轉動的方向。

可選地，在本申請的一種實施例中，第一角度為170°，第二角度為150°

可選地，在本申請的一種實施例中，軸組件包括至少一個電機，電機用于帶動轉動軸旋轉；處理器，用于控制電機旋轉。

可選地，在本申請的一種實施例中，至少一個電機包括：俯仰軸電機、橫滾軸電機和航向軸電機。

可選地，在本申請的一種實施例中，云臺還包括六軸傳感器；六軸傳感器設置于手持組件內部，六軸傳感器與處理器電連接；

六軸傳感器用于檢測手持組件的轉動方向、轉動角度和轉動角速度。

可選地，在本申請的一種實施例中，處理器，用于獲取云臺中手持組件的運動信息，運動信息用于指示手持組件的轉動方向、轉動角度和轉動角速度；

根據手持組件的運動信息確定云臺中攝影組件的至少一個轉動軸的旋轉信息，旋轉信息用于指示轉動軸的旋轉方向、旋轉角度和旋轉速度；

按照旋轉信息所指示的旋轉方向、旋轉角度和旋轉速度控制對應的轉動軸旋轉。

第二方面，本申請實施例提供一種云臺控制方法，應用于云臺，包括：

獲取云臺中手持組件的運動信息，運動信息用于指示手持組件的轉動方向、轉動角度和轉動角速度；

根據手持組件的運動信息確定云臺中攝影組件的至少一個轉動軸的旋轉信息，旋轉信息用于指示轉動軸的旋轉方向、旋轉角度和旋轉速度；