[發(fā)明專利]云臺(tái)、云臺(tái)控制方法、控制裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010027685.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-10
• 公開（公告）號(hào): CN111142580B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李凱帝;浦漢來(lái)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海摩象網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/20
• 分類號(hào): G05D3/20;H04N5/232
• 代理公司: 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 萬(wàn)振雄

1.一種云臺(tái)，其特征在于，所述云臺(tái)包括：處理器、手持組件、攝像組件和軸組件；

其中，所述處理器與所述攝像組件電連接，所述處理器與所述軸組件電連接；所述處理器設(shè)置在所述手持組件或所述攝像組件內(nèi)部；所述攝像組件固定在所述軸組件上，與所述軸組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述軸組件包括至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸；所述軸組件固定在所述手持組件上，與所述手持組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述攝像組件可以通過(guò)所述軸組件相對(duì)所述手持組件轉(zhuǎn)動(dòng)；所述攝像組件從初始位置繞預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的最大角度為第一角度，所述攝像組件從所述初始位置繞所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸向第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)的最大角度為第二角度，所述第一角度與所述第二角度不相等，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸包括所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸；

所述處理器，用于獲取所述云臺(tái)中手持組件的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息用于指示所述手持組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度；根據(jù)所述手持組件的運(yùn)動(dòng)信息確定所述云臺(tái)中攝像組件的至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)信息，所述旋轉(zhuǎn)信息用于指示所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)速度；按照所述旋轉(zhuǎn)信息所指示的所述旋轉(zhuǎn)方向、所述旋轉(zhuǎn)角度和所述旋轉(zhuǎn)速度控制對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)；

其中，根據(jù)所述手持組件的運(yùn)動(dòng)信息確定至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)信息，包括：根據(jù)所述手持組件的運(yùn)動(dòng)信息確定所述手持組件在至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)分量，所述轉(zhuǎn)動(dòng)平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)分量用于指示所述手持組件在所述轉(zhuǎn)動(dòng)平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)角度分量和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度分量；

根據(jù)所述手持組件在所述轉(zhuǎn)動(dòng)平面內(nèi)的所述運(yùn)動(dòng)分量確定對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)信息，一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平面對(duì)應(yīng)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直于對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)平面；根據(jù)所述手持組件在所述轉(zhuǎn)動(dòng)平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度分量，以及預(yù)設(shè)映射確定對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)角速度，所述預(yù)設(shè)映射用于指示所述轉(zhuǎn)動(dòng)角速度分量與所述旋轉(zhuǎn)角速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述轉(zhuǎn)動(dòng)角速度分量越大，所述旋轉(zhuǎn)角速度越小，所述轉(zhuǎn)動(dòng)角速度分量越小，所述旋轉(zhuǎn)角速度越大。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸包括：俯仰軸、橫滾軸和航向軸；

所述第一方向?yàn)槔@所述航向軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，所述第二方向?yàn)槔@所述航向周順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的方向；或者，所述第一方向?yàn)槔@所述航向軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，所述第二方向?yàn)槔@所述航向周逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，所述第一角度為170°，所述第二角度為150°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，所述軸組件包括至少一個(gè)電機(jī)，所述電機(jī)用于帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)；

所述處理器，用于控制所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的云臺(tái)，其特征在于，所述至少一個(gè)電機(jī)包括：俯仰軸電機(jī)、橫滾軸電機(jī)和航向軸電機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，所述云臺(tái)還包括六軸傳感器；所述六軸傳感器設(shè)置于所述手持組件內(nèi)部，所述六軸傳感器與所述處理器電連接；

所述六軸傳感器用于檢測(cè)所述手持組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度。