[發明專利]一種機器人輔助拼柜方式在審
| 申請號： | 202010027586.6 | 申請日： | 2020-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN111185750A | 公開（公告）日： | 2020-05-22 |
| 發明（設計）人： | 蔣克沨;杜強 | 申請（專利權）人： | 江蘇森藍智能系統有限公司 |
| 主分類號： | B23P21/00 | 分類號： | B23P21/00;H02B3/00 |
| 代理公司： | 無錫嘉馳知識產權代理事務所(普通合伙) 32388 | 代理人： | 盛際豐 |
| 地址： | 214000 江蘇省無錫*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 輔助 方式 | ||
本發明公開了一種機器人輔助拼柜方式，涉及到輔助拼柜領域，包括以下步驟：步驟一：首先通過AGV智能運輸機器人將中壓柜殼的底板和側板運輸至機器人工作站，然后通過PLC控制器控制機器人本體啟動，機器人本體將機器人工作站處的中壓柜殼的底板和側板夾持并搬運；步驟二：通過PLC控制器控制機器人本體將中壓柜殼的底板和側板搬運至拼柜靠模處的指定位置，然后將底板和側板固定在拼柜靠模上。本發明通過采用AGV智能運輸機器人運輸拼柜所需要的材料，通過機器人本體將中壓柜殼側板、底板搬運并安裝拼柜靠模指定位置，實現了中壓柜自動拼裝，既保證了開關柜柜體的質量的要求，又提高了拼裝的效率，解決了電力裝配行業在此方面的短板和不足。
技術領域
本發明涉及輔助拼柜領域，特別涉及一種機器人輔助拼柜方式。
背景技術
目前在電力系統中,開關柜具有十分重要的作用,開關柜柜體的安全性可靠性在其中起到了至關重要的作用，由于各個行業的日益發展，開關柜的需求量逐步增加，開關柜拼裝一直是開關柜生產過程中的瓶頸，人工拼柜很難滿足現在的需求、很難保證開關柜的質量。而且現有的拼柜容易產生意外，造成一定的安全隱患。因此，發明一種機器人輔助拼柜方式來解決上述問題很有必要。
發明內容
本發明的目的在于提供一種機器人輔助拼柜方式，以解決上述背景技術中提出的問題。
為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人輔助拼柜方式，包括以下步驟：
步驟一：首先通過AGV智能運輸機器人將中壓柜殼的底板和側板運輸至機器人工作站，然后通過PLC控制器控制機器人本體啟動，機器人本體將機器人工作站處的中壓柜殼的底板和側板夾持并搬運；
步驟二：通過PLC控制器控制機器人本體將中壓柜殼的底板和側板搬運至拼柜靠模處的指定位置，然后將底板和側板固定在拼柜靠模上；
步驟三：接著通過AGV智能運輸機器人將中壓柜本體運輸至靜音卷簾門處，當AGV智能運輸機器人移動至靜音卷簾門處時，靜音卷簾門上的傳感器檢測到AGV智能運輸機器人進入圍欄區域，然后通過PLC控制器控制靜音卷簾門打開；
步驟四：接著AGV智能運輸機器人將中壓柜本體移動至拼柜靠模上，然后通過PLC控制器控制機器人本體將中壓柜本體通過鎖緊螺栓固定在拼柜靠模上；
步驟五：然后AGV智能運輸機器人移出靜音卷簾門，進行下一個中壓柜本體的搬運，此時靜音卷簾門上的傳感器檢測到AGV智能運輸機器人離開圍欄區域，通過PLC控制器控制靜音卷簾門關閉。
優選的，步驟一中機器人本體通過專用抓手夾持并抓取中壓柜殼的底板和側板，通過導軌帶動機器人本體移動，將底板和側板搬運至拼柜靠模處。
優選的，步驟二中機器人本體通過七軸系統和鈑金定位翻面架將底板和側板固定在拼柜靠模。
優選的，步驟三和步驟五中的傳感器為壓力傳感器和光電傳感器，其中壓力傳感器的型號為7MF1567型西門子壓力傳感器，光電傳感器的型號為TRI-TRONICS型光電傳感器。
優選的，上述所述的PLC控制器及其組件均采用西門子品牌，所述機器人本體采用FANUC品牌，上述所有電機采用發那科品牌，所有氣缸、電磁閥、采用SMC品牌。
優選的，所述靜音卷簾門的兩側均設置有圍欄網，圍欄網采用機器人專用網格圍欄，圍欄網將機器人工作站與柜體拼柜區包圍。
本發明的技術效果和優點：
1、本發明通過采用AGV智能運輸機器人運輸拼柜所需要的材料，通過機器人本體將中壓柜殼側板、底板搬運并安裝拼柜靠模指定位置，實現了中壓柜自動拼裝，既保證了開關柜柜體的質量的要求，又提高了拼裝的效率，解決了電力裝配行業在此方面的短板和不足；
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