[發明專利]一種機器人輔助拼柜方式

在審

• 申請號: 202010027586.6
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111185750A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 蔣克沨;杜強
• 申請（專利權）人: 江蘇森藍智能系統有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;H02B3/00
• 代理公司: 無錫嘉馳知識產權代理事務所(普通合伙) 32388
• 代理人: 盛際豐

1.一種機器人輔助拼柜方式，特征在于，包括以下步驟：

步驟一：首先通過AGV智能運輸機器人將中壓柜殼的底板和側板運輸至機器人工作站，然后通過PLC控制器控制機器人本體啟動，機器人本體將機器人工作站處的中壓柜殼的底板和側板夾持并搬運；

步驟二：通過PLC控制器控制機器人本體將中壓柜殼的底板和側板搬運至拼柜靠模處的指定位置，然后將底板和側板固定在拼柜靠模上；

步驟三：接著通過AGV智能運輸機器人將中壓柜本體運輸至靜音卷簾門處，當AGV智能運輸機器人移動至靜音卷簾門處時，靜音卷簾門上的傳感器檢測到AGV智能運輸機器人進入圍欄區域，然后通過PLC控制器控制靜音卷簾門打開；

步驟四：接著AGV智能運輸機器人將中壓柜本體移動至拼柜靠模上，然后通過PLC控制器控制機器人本體將中壓柜本體通過鎖緊螺栓固定在拼柜靠模上；

步驟五：然后AGV智能運輸機器人移出靜音卷簾門，進行下一個中壓柜本體的搬運，此時靜音卷簾門上的傳感器檢測到AGV智能運輸機器人離開圍欄區域，通過PLC控制器控制靜音卷簾門關閉。

2.根據權利要求1所述的一種機器人輔助拼柜方式，其特征在于：步驟一中機器人本體通過專用抓手夾持并抓取中壓柜殼的底板和側板，通過導軌帶動機器人本體移動，將底板和側板搬運至拼柜靠模處。

3.根據權利要求1所述的一種機器人輔助拼柜方式，其特征在于：步驟二中機器人本體通過七軸系統和鈑金定位翻面架將底板和側板固定在拼柜靠模。

4.根據權利要求1所述的一種機器人輔助拼柜方式，其特征在于：步驟三和步驟五中的傳感器為壓力傳感器和光電傳感器，其中壓力傳感器的型號為7MF1567型西門子壓力傳感器，光電傳感器的型號為TRI-TRONICS型光電傳感器。

5.根據權利要求1所述的一種機器人輔助拼柜方式，其特征在于：上述所述的PLC控制器及其組件均采用西門子品牌，所述機器人本體采用FANUC品牌，上述所有電機采用發那科品牌，所有氣缸、電磁閥、采用SMC品牌。

6.根據權利要求1所述的一種機器人輔助拼柜方式，其特征在于：所述靜音卷簾門的兩側均設置有圍欄網，圍欄網采用機器人專用網格圍欄，圍欄網將機器人工作站與柜體拼柜區包圍。