[發(fā)明專利]工件抓取機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010027239.3
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111185928B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林毅;李亮;董浩;宋家濤
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 譚玲玲

本發(fā)明提供了一種工件抓取機(jī)構(gòu)，包括：安裝座；夾持部分，夾持部分安裝在安裝座上，夾持部分具有多個(gè)可相對運(yùn)動的夾爪，多個(gè)夾爪之間圍成用于對第一工件進(jìn)行夾持的夾持腔；各個(gè)夾爪的自由端均沿遠(yuǎn)離安裝座的方向延伸設(shè)置；磁吸部分，磁吸部分上設(shè)有多個(gè)用于對第二工件進(jìn)行吸取的電磁鐵；磁吸部分設(shè)置在夾持部分遠(yuǎn)離安裝座的一側(cè)；磁吸部分上設(shè)有多個(gè)避讓槽，多個(gè)夾爪一一對應(yīng)地穿設(shè)在多個(gè)避讓槽中，以通過各個(gè)避讓槽對相應(yīng)的夾爪的運(yùn)動進(jìn)行避讓。本發(fā)明的工件抓取機(jī)構(gòu)解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用多個(gè)抓取裝置的生產(chǎn)線的使用成本過高的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及夾爪領(lǐng)域，具體而言，涉及一種工件抓取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

在自動化生產(chǎn)作業(yè)過程中，經(jīng)常需要涉及到對工件進(jìn)行抓取，為了保證對不同種類的工件的抓取效果，通常采用多個(gè)不同種類的工件抓取裝置對多種工件進(jìn)行抓取。

目前，設(shè)置多個(gè)抓取裝置的生產(chǎn)線通常需要配置與多個(gè)抓取裝置對應(yīng)的多個(gè)機(jī)械臂，以保證多個(gè)抓取裝置之間不相互干擾，保證抓取動作的靈活性，但是這導(dǎo)致了采用多個(gè)抓取裝置的生產(chǎn)線的使用成本過高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種工件抓取機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中采用多個(gè)抓取裝置的生產(chǎn)線的使用成本過高的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種工件抓取機(jī)構(gòu)，包括：安裝座；夾持部分，夾持部分安裝在安裝座上，夾持部分具有多個(gè)可相對運(yùn)動的夾爪，多個(gè)夾爪之間圍成用于對第一工件進(jìn)行夾持的夾持腔；各個(gè)夾爪的自由端均沿遠(yuǎn)離安裝座的方向延伸設(shè)置；磁吸部分，磁吸部分上設(shè)有多個(gè)用于對第二工件進(jìn)行吸取的電磁鐵；磁吸部分設(shè)置在夾持部分遠(yuǎn)離安裝座的一側(cè)；磁吸部分上設(shè)有多個(gè)避讓槽，多個(gè)夾爪一一對應(yīng)地穿設(shè)在多個(gè)避讓槽中，以通過各個(gè)避讓槽對相應(yīng)的夾爪的運(yùn)動進(jìn)行避讓。

進(jìn)一步地，工件抓取機(jī)構(gòu)包括多個(gè)連接件，多個(gè)連接件環(huán)繞夾持部分設(shè)置；多個(gè)連接件的第一端均與安裝座連接，多個(gè)連接件的第二端均與磁吸部分的主體部分連接。

進(jìn)一步地，電磁鐵沿靠近和遠(yuǎn)離夾持部分的方向可活動地設(shè)置；磁吸部分包括彈性件，彈性件用于驅(qū)動電磁鐵沿遠(yuǎn)離夾持部分的方向運(yùn)動。

進(jìn)一步地，磁吸部分的主體部分上設(shè)有安裝孔，安裝孔內(nèi)裝有滑動柱，滑動柱的至少部分可滑動地安裝在安裝孔內(nèi)；電磁鐵設(shè)置在滑動柱遠(yuǎn)離夾持部分的一端；彈性件與滑動柱接觸，以對滑動柱施加朝向遠(yuǎn)離夾持部分的方向上的力。

進(jìn)一步地，安裝孔包括第一孔段和第二孔段，第一孔段的直徑大于第二孔段的直徑；滑動柱上設(shè)有限位凸緣，限位凸緣設(shè)置在第一孔段內(nèi)，限位凸緣的直徑大于第二孔段的直徑。

進(jìn)一步地，安裝孔為貫穿磁吸部分的主體部分設(shè)置的通孔，安裝孔靠近夾持部分的一側(cè)設(shè)有阻擋件；滑動柱靠近夾持部分的端面上設(shè)有凹槽；彈性件為彈簧，彈簧的一端與阻擋件抵接，彈簧的另一端卡設(shè)在凹槽內(nèi)。

進(jìn)一步地，夾持部分包括多個(gè)夾持頭，多個(gè)夾持頭一一對應(yīng)地安裝在多個(gè)夾爪上；夾持頭具有用于與第一工件接觸的夾持面，夾持面的形狀與第一工件的一部分外表面的形狀相同。

進(jìn)一步地，夾持部分包括多個(gè)夾持頭，多個(gè)夾持頭一一對應(yīng)地安裝在多個(gè)夾爪上；各個(gè)夾持頭上均裝有傳感器，以通過各個(gè)傳感器對待抓取的第二工件的位置進(jìn)行檢測。

進(jìn)一步地，工件抓取機(jī)構(gòu)包括：視覺檢測裝置，視覺檢測裝置固定設(shè)置在安裝座上，視覺檢測裝置的檢測鏡頭朝向安裝座靠近夾持部分和磁吸部分的一側(cè)設(shè)置。

進(jìn)一步地，工件抓取機(jī)構(gòu)包括連接座，連接座與安裝座遠(yuǎn)離夾持部分和磁吸部分的一側(cè)連接；連接座具有用于與機(jī)械臂連接的連接部，以通過連接座將工件抓取機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械臂上。