[發(fā)明專利]工件抓取機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010027239.3
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111185928B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設計）人: 林毅;李亮;董浩;宋家濤
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 譚玲玲

1.一種工件抓取機構，其特征在于，包括：

安裝座(1)；

夾持部分(2)，所述夾持部分(2)安裝在所述安裝座(1)上，所述夾持部分(2)具有多個可相對運動的夾爪(21)，多個所述夾爪(21)之間圍成用于對第一工件進行夾持的夾持腔；各個所述夾爪(21)的自由端均沿遠離所述安裝座(1)的方向延伸設置；

磁吸部分(3)，所述磁吸部分(3)上設有多個用于對第二工件進行吸取的電磁鐵(31)；所述磁吸部分(3)設置在所述夾持部分(2)遠離所述安裝座(1)的一側；所述磁吸部分(3)上設有多個避讓槽，多個所述夾爪(21)一一對應地穿設在多個所述避讓槽中，以通過各個所述避讓槽對相應的所述夾爪(21)的運動進行避讓。

2.根據權利要求1所述的工件抓取機構，其特征在于，所述工件抓取機構包括多個連接件(4)，多個所述連接件(4)環(huán)繞所述夾持部分(2)設置；多個所述連接件(4)的第一端均與所述安裝座(1)連接，多個所述連接件(4)的第二端均與所述磁吸部分(3)的主體部分連接。

3.根據權利要求1所述的工件抓取機構，其特征在于，所述電磁鐵(31)沿靠近和遠離所述夾持部分(2)的方向可活動地設置；所述磁吸部分(3)包括彈性件(32)，所述彈性件(32)用于驅動所述電磁鐵(31)沿遠離所述夾持部分(2)的方向運動。

4.根據權利要求3所述的工件抓取機構，其特征在于，所述磁吸部分(3)的主體部分上設有安裝孔(30)，所述安裝孔(30)內裝有滑動柱(33)，所述滑動柱(33)的至少部分可滑動地安裝在所述安裝孔(30)內；所述電磁鐵(31)設置在所述滑動柱(33)遠離所述夾持部分(2)的一端；所述彈性件(32)與所述滑動柱(33)接觸，以對所述滑動柱(33)施加朝向遠離所述夾持部分(2)的方向上的力。

5.根據權利要求4所述的工件抓取機構，其特征在于，所述安裝孔(30)包括第一孔段和第二孔段，所述第一孔段的直徑大于所述第二孔段的直徑；所述滑動柱(33)上設有限位凸緣，所述限位凸緣設置在所述第一孔段內，所述限位凸緣的直徑大于所述第二孔段的直徑。

6.根據權利要求4所述的工件抓取機構，其特征在于，所述安裝孔(30)為貫穿所述磁吸部分(3)的主體部分設置的通孔，所述安裝孔(30)靠近所述夾持部分(2)的一側設有阻擋件(34)；所述滑動柱(33)靠近所述夾持部分(2)的端面上設有凹槽；所述彈性件(32)為彈簧，所述彈簧的一端與所述阻擋件(34)抵接，所述彈簧的另一端卡設在所述凹槽內。

7.根據權利要求1所述的工件抓取機構，其特征在于，所述夾持部分(2)包括多個夾持頭(22)，多個所述夾持頭(22)一一對應地安裝在多個所述夾爪(21)上；所述夾持頭(22)具有用于與所述第一工件接觸的夾持面，所述夾持面的形狀與所述第一工件的一部分外表面的形狀相同。

8.根據權利要求1所述的工件抓取機構，其特征在于，所述夾持部分(2)包括多個夾持頭(22)，多個所述夾持頭(22)一一對應地安裝在多個所述夾爪(21)上；各個所述夾持頭(22)上均裝有傳感器，以通過各個所述傳感器對待抓取的所述第二工件的位置進行檢測。

9.根據權利要求1所述的工件抓取機構，其特征在于，所述工件抓取機構包括：視覺檢測裝置(5)，所述視覺檢測裝置(5)固定設置在所述安裝座(1)上，所述視覺檢測裝置(5)的檢測鏡頭朝向所述安裝座(1)靠近所述夾持部分(2)和所述磁吸部分(3)的一側設置。

10.根據權利要求1所述的工件抓取機構，其特征在于，所述工件抓取機構包括連接座(6)，所述連接座(6)與所述安裝座(1)遠離所述夾持部分(2)和所述磁吸部分(3)的一側連接；所述連接座(6)具有用于與機械臂連接的連接部，以通過所述連接座(6)將所述工件抓取機構安裝在所述機械臂上。