[發明專利]一種防滑控制方法及系統

有效

• 申請號: 202010026544.0
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111169461B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 謝世濱;張健康;曾柯;楊興旺
• 申請（專利權）人: 寧波吉利汽車研究開發有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W30/02;B60W40/105
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明公開了一種防滑控制方法，應用于防滑控制系統，該系統包括車身電子穩定系統、主動防打滑控制系統，該方法包括：獲取車身電子穩定系統狀態信息；將車身電子穩定系統狀態信息與第一預設條件及第二預設條件信息對比；滿足第一預設條件時利用主動防打滑控制系統進行防滑控制；滿足第二預設條件時利用車身電子穩定系統進行防滑控制；主動防打滑控制系統防滑控制包括：獲取打滑車速差；將打滑車速差與預設值比較；不滿足預設值時根據打滑車速差對實際扭矩調節。本發明不影響ESP，增加主動防打滑控制系統，行車更安全。主動防打滑控制系統直接計算扭矩并分配扭矩，響應更快。加入模式補償，打滑車速計算更準確。本發明公開了一種防滑控制系統。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，尤其涉及防滑控制方法及系統。

背景技術

混合動力汽車，即汽車動力來自多個系統，一般常見的是油電混合，也就是說汽車動力是汽油內燃機和電動機，分別消耗汽油和電能。傳統的四驅混合動力車型，一方面由于存在中央差速器等結構，會導致結構復雜、成本高等問題；另一方面無法智能化地對前后軸扭矩進行分配，影響車輛行駛穩定性。

車身電子穩定系統(ESP)，是對旨在提升車輛的操控表現的同時、有效地防止汽車達到其動態極限時失控的系統或程序的通稱。電子穩定程序能提升車輛的安全性和操控性。ESP是英文Electronic Stability Program的縮寫，中文譯成“電子穩定程序”。它通過對從各傳感器傳來的車輛行駛狀態信息進行分析，然后向ABS、EBD等發出糾偏指令，來幫助車輛維持動態平衡。ESP可以使車輛在各種狀況下保持最佳的穩定性，在轉向過度或轉向不足的情形下效果更加明顯。

目前大部分車型均由ESP來控制實現，ESP能夠更準確地計算出滑移率并能夠更好地保證整車動力性的同時，防止車輛打滑，計算出合適的扭矩傳遞給整車控制器，由整車控制器再進行前后軸的扭矩分配，但是一旦ESP失效，則難以保證車輛在低附著路面上不出現打滑現象。

現有技術中有利用控制器整體進行防打滑控制，將控制方案來作為整車唯一的防打滑控制方案，但是控制器難以保證防打滑控制方案比ESP更準確。

發明內容

本發明的目的在于提供一種防滑控制方法及系統，解決ESP失效情況下無法保證車輛不出現打滑的技術問題。

為了解決上述技術問題，本發明提出了一種防滑控制方法，所述防滑控制方法應用于防滑控制系統，所述防滑控制系統包括車身電子穩定系統、主動防打滑控制系統和整車控制器，所述整車控制器分別與所述車身電子穩定系統和主動防打滑控制系統電連接，所述防滑控制方法包括：

整車控制器獲取所述車身電子穩定系統的狀態信息；

將所述車身電子穩定系統的狀態信息與第一預設條件及第二預設條件信息進行對比；

當所述車身電子穩定系統滿足所述第一預設條件時，利用所述主動防打滑控制系統進行防滑控制；當所述車身電子穩定系統滿足所述第二預設條件時，利用所述車身電子穩定系統進行防滑控制；

所述利用所述主動防打滑控制系統進行防滑控制包括：

獲取車輛的打滑車速差；

將車輛的打滑車速差與預設值進行比較；

當所述打滑車速差不滿足預設值時，根據所述打滑車速差對當前的實際扭矩進行調節，直至所述打滑車速差滿足預設值。

進一步地，獲取打滑車速差包括：

獲取當前的縱向車速及當前的輪胎附著系數；

根據當前的縱向車速及當前的輪胎附著系數，獲得第一理論打滑車速；

根據所述第一理論打滑車速和預設的第一補償值，獲得第二理論打滑車速；

獲取當前輪速與當前實際縱向車速；