[發明專利]用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010025890.7
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111260729B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 王曉飛
• 申請（專利權）人: 格蘭菲智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/00;G06F17/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法，包括：

使用魚眼鏡頭拍攝標定板，以取得魚眼畸變圖像，其中上述魚眼畸變圖像至少包括具有世界坐標系坐標的四個第一關鍵點以及不具有世界坐標系坐標的多個第二關鍵點；

取得在上述魚眼畸變圖像中上述第一關鍵點及上述第二關鍵點的像素坐標；

使用遍歷方法獲取上述魚眼鏡頭的內部參數，根據上述內部參數將上述魚眼畸變圖像還原為非畸變圖像并取得在上述非畸變圖像中對應上述第一關鍵點的非畸變圖像坐標；

根據上述第一關鍵點的上述世界坐標系坐標及上述非畸變圖像坐標取得投影變換矩陣；以及

根據上述內部參數及上述投影變換矩陣計算上述第一關鍵點及上述第二關鍵點的理論世界坐標系坐標，并根據上述第一關鍵點的上述世界坐標系坐標、上述第二關鍵點的上述像素坐標及上述理論世界坐標系坐標取得上述魚眼鏡頭的誤差參數，

其中，上述內部參數為上述魚眼畸變圖像的X軸中心偏差值及Y軸中心偏差值，及以入射角度為80度的光線在上述魚眼畸變圖像中的成像高度，

其中，使用上述遍歷方法獲取上述魚眼鏡頭的上述內部參數的步驟包括：

根據上述魚眼鏡頭的視場角及上述魚眼畸變圖像的大小決定上述成像高度的搜尋范圍；以及

根據在上述搜尋范圍內所取得上述魚眼畸變圖像的上述X軸中心偏差值及上述Y軸中心偏差值為0的最小均方誤差即MSE來決定上述成像高度。

2.根據權利要求1所述的用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法，還包括：

使用等距投影模型對上述魚眼鏡頭進行校正。

3.根據權利要求2所述的用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法，其中上述等距投影模型表示如下：

r＝f×θ

其中，θ是入射光線與上述魚眼鏡頭的光軸之間的夾角、f是上述魚眼鏡頭的鏡頭焦距、r是當上述魚眼鏡頭拍攝景物的成像高度。

4.根據權利要求1所述的用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法，其中使用上述遍歷方法獲取上述魚眼鏡頭的上述內部參數的步驟還包括：

在上述X軸中心偏差值及上述Y軸中心偏差值為0周圍的步階距離內搜尋以上述成像高度為中心的特定范圍內是否具有比上述最小均方誤差更小的結果；以及

當具有比上述最小均方誤差更小的上述結果時，以新X軸中心偏差值、新Y軸中心偏差值周圍的上述步階距離內進行搜尋，直到無法找到使上述最小均方誤差更小的上述結果為止。

5.一種用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的裝置，包括：

一或多個處理器；以及

一或多個計算機存儲介質，用于存儲計算機可讀取指令，其中上述處理器使用上述計算機存儲介質以執行：

使用魚眼鏡頭拍攝標定板，以取得魚眼畸變圖像，其中上述魚眼畸變圖像至少包括具有世界坐標系坐標的四個第一關鍵點以及不具有世界坐標系坐標的多個第二關鍵點；

取得在上述魚眼畸變圖像中上述第一關鍵點及上述第二關鍵點的像素坐標；

使用遍歷方法獲取上述魚眼鏡頭的內部參數，根據上述內部參數將上述魚眼畸變圖像還原為非畸變圖像并取得在上述非畸變圖像中對應上述第一關鍵點的非畸變圖像坐標；

根據上述第一關鍵點的上述世界坐標系坐標及上述非畸變圖像坐標取得投影變換矩陣；以及

根據上述內部參數及上述投影變換矩陣計算上述第一關鍵點及上述第二關鍵點的理論世界坐標系坐標，并根據上述第一關鍵點的上述世界坐標系坐標、上述第二關鍵點的上述像素坐標及上述理論世界坐標系坐標取得上述魚眼鏡頭的誤差參數，

其中，上述內部參數為上述魚眼畸變圖像的X軸中心偏差值及Y軸中心偏差值，及以入射角度為80度的光線在上述魚眼畸變圖像中的成像高度，

其中，使用上述遍歷方法獲取上述魚眼鏡頭的上述內部參數的步驟包括：

根據上述魚眼鏡頭的視場角及上述魚眼畸變圖像的大小決定上述成像高度的搜尋范圍；以及

根據在上述搜尋范圍內所取得上述魚眼畸變圖像的上述X軸中心偏差值及上述Y軸中心偏差值為0的最小均方誤差即MSE來決定上述成像高度。