[發明專利]用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010025890.7
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111260729B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 王曉飛
• 申請（專利權）人: 格蘭菲智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/00;G06F17/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明涉及用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法及裝置，該方法包括：使用魚眼鏡頭拍攝標定板以取得至少包括四個第一關鍵點以及多個第二關鍵點的魚眼畸變圖像；取得在魚眼畸變圖像中第一及第二關鍵點的像素坐標；使用遍歷方法獲取魚眼鏡頭的內部參數，根據內部參數將魚眼畸變圖像還原為非畸變圖像并取得在非畸變圖像中對應第一關鍵點的非畸變圖像坐標；根據第一關鍵點的世界坐標系坐標及非畸變圖像坐標取得投影變換矩陣；以及根據內部參數及投影變換矩陣計算第一及第二關鍵點的理論世界坐標系坐標，并根據第一關鍵點的世界坐標系坐標、第二關鍵點的像素坐標及理論世界坐標系坐標取得魚眼鏡頭的誤差參數。由此，能夠改善獲取的參數的精度。

技術領域

本發明一般涉及魚眼鏡頭標定的方法及裝置，且更加具體地說有關于一種用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法及裝置。

背景技術

車載環視系統通常使用可視角度大于150度的魚眼鏡頭以獲得更廣的可視范圍以及拼接全景視頻。然而，這種魚眼鏡頭由于光學原理和裝配工藝的原因會使獲得的圖像有很大的畸變，因此必須進行去魚眼校正，其中獲取的校正參數即為魚眼鏡頭的內部參數。由于魚眼鏡頭在車輛上的安裝位置、角度等參數的不同，在拼接全景視頻時需要獲取安裝參數信息，其中獲取的安裝參數信息即為魚眼鏡頭的外部參數。

目前現有技術通常將內部參數和外部參數的獲取方式分開，這將導致內部參數和外部參數是分別最優，而不是全域最優，影響了最終的拼接效果。此外，現有技術通常將魚眼鏡頭本身裝配工藝造成的切向畸變視為魚眼鏡頭內部參數，這將導致內部參數較多。而校正內部參數的過程復雜且精度不容易保證，進而影響獲取的外部參數的精度。

因此，需要一種用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法及裝置，以改善上述問題。

發明內容

以下公開的內容僅為示例性的，且不意指以任何方式加以限制。除所述說明方面、實施方式和特征之外，通過參照附圖和下述具體實施方式，其他方面、實施方式和特征也將顯而易見。即，以下公開的內容被提供以介紹概念、重點、益處及本文所描述新穎且非顯而易見的技術優勢。所選擇，非所有的，實施例將進一步詳細描述如下。因此，以下公開的內容并不意旨在所要求保護主題的必要特征，也不意旨在決定所要求保護主題的范圍中使用。

因此，本發明的主要目的在于提供一種用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法及裝置，以改善上述缺點。

在較佳實施例中，本發明提供一種用于車載環視系統中魚眼鏡頭標定的方法，包括：使用一魚眼鏡頭拍攝一標定板，以取得一魚眼畸變圖像，其中上述魚眼畸變圖像至少包括具有世界坐標系坐標的四個第一關鍵點以及不具有世界坐標系坐標的多個第二關鍵點；取得在上述魚眼畸變圖像中上述第一關鍵點及上述第二關鍵點的像素坐標；使用一遍歷方法獲取上述魚眼鏡頭的內部參數，根據上述內部參數將上述魚眼畸變圖像還原為一非畸變圖像并取得在上述非畸變圖像中對應上述第一關鍵點的非畸變圖像坐標；根據上述第一關鍵點的上述世界坐標系坐標及上述非畸變圖像坐標取得一投影變換矩陣；以及根據上述內部參數及上述投影變換矩陣計算上述第一關鍵點及上述第二關鍵點的理論世界坐標系坐標，并根據上述第一關鍵點的上述世界坐標系坐標、上述第二關鍵點的上述像素坐標及上述理論世界坐標系坐標取得上述魚眼鏡頭的一誤差參數。

在一些實施例中，上述方法還包括：使用一等距投影模型對上述魚眼鏡頭進行校正。

在一些實施例中，上述等距投影模型表示如下：

r＝f×θ

其中，θ是入射光線與上述魚眼鏡頭的一光軸之間的夾角、f是上述魚眼鏡頭的一鏡頭焦距、r是當上述魚眼鏡頭拍攝一景物的一成像高度。